腿是人體重要組成部分，腿功是太極拳重要的基本功，腿的健康是身體健康的重要保證。練好太極拳一定要認真刻苦地練腿，為健康與技擊打下堅實基礎。
首先遵守三節律：
腿的三節為胯為根節、膝為中節、腳為梢節：
運行時先要把腳提起來，腳的高度大約距地面一拳，向前運行稍低，向後稍高。站穩後，緩緩用胯催膝、膝催腳，或者說以腳領膝、膝領胯，層層推進，節節貫穿，在摸索中腳的一點(腳跟內側)先輕輕著地進行試探，這時重心仍在支撐腿，提起的腳可放可收，有把握後再由腳跟到前腳掌或由前腳掌到腳跟逐步落實，重心也就隨之移動。
這個過程就是常說的「邁步如貓行」、「如履薄冰，如臨深淵」、「點起點落，輕起輕落，緩起緩落」、「落步如落塵」。
在移步時可按「三先」去做：
先站穩再提腳，先提腳再移步，先移重心後提腿；
或者反過來叫做「三不」：
不站穩不提腳，不提腳不移步，不移重心不提腿。
移步時要穩紮穩打，步步為營，沉著穩定。這裡所說的先後只是短暫的時間差，並不是截然分開。重心移動向前時膝蓋不超過腳尖，後坐時臀部不超過腳跟。如果把腳尖與腳跟之間化為五等份，重心則在二與四之間移動，超出即為過。
在走貓步同時，前後還要走弧形路線，即腳提起後先經過支撐腳側，再按一定角度運行，這樣前後就成一個淺弧。如果腿力不支，提起的腳也可在支撐腳側稍停，成丁宇步後再繼續運行。這些要領，開始練時可以拆開做，有了一定功力後就應該似停非停，連續不斷，如行雲流水，沒有斷續痕跡。
遵守三節律的基礎上，其次要步位準確，兩腳間要有角度。
為了擴大支撐面、增強穩定性，兩腳間要有一定角度。例如弓步時兩腳夾角20。～30。為宜(順步時夾角小些，拗步時夾角大些)。虛步、退(撤)步以10°～20°為宜。兩腳問橫向距離為兩拳至一腳，前腳向前，後腳向外45°。僕步則要前腳尖與後腳跟成一條線，後腳外擺130°左右，前腳內扣。
轉體時應先微轉腰，前後腳的縱向距離也要適當。例如弓步、退(撤)步、側行步兩腳間要保持三至四腳的距離，虛步、跟步兩腳間保持一腳距離，開立步兩腳距離與肩同寬，合步時兩腳保持兩拳距離。做獨立步時，提腿膝要高過胯，支撐腳也要有角度。
蹬(分)腳時腳要高過腰，練習時也可高過頭。拍腳時腳的高度要達到頭部，擺蓮腳外擺幅度不小於150°。
這些角度與距離都要認真做到，務求準確到位。暫時做不到的，要通過加強基本功訓練逐步步做到。
最後，雙腿必須保持一定的彎曲度，即保持弓狀。
腿彎曲的程度就是拳架的高度。拳架有高、中、低三勢，高勢雙膝稍彎曲，低勢大腿接近水平，中勢則在二者之間。採取哪種拳架高度，應根據身體條件與功力水平而定。一般體弱或初學者可採用高勢，身體好功力強者可用低勢，一般人宜採用中勢。
行拳中，拳架高度在起勢時就要確定下來，在一套拳路中應保持不變，除要求站起(如獨立步)、下降(如撲步)外，身體自始至終要保持水平移動，不能上下起伏。當然在整個習拳過程中，拳架高度也不是一成不變的，隨著體質的增強、功力的提高，拳架可以由高到低逐步加大難度、提高強度。
拳架高低有一定範圍，高時雙腿不能挺直，低時大腿不能超過水平，即臀部不能低於膝蓋。在屈腿的同時，還要圓襠、裹膝、吊襠。襠部要撐圓，雙膝內扣，襠部下沉。雙腳則要隨腰腿的轉動，及時外擺、內扣、後碾，始終保持與膝蓋方向一致。腳落實時，則要五趾抓地，腳心含空，有入地三分之感。
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