弓和弩是古代冷兵器戰場上最常見的兩種遠程投射武器，在大多數時候，弓弩往往並稱。
同時，也一直有人很好奇，為什麼古代軍隊還要同時裝備兩種武器呢？不是說弩比弓先進嗎？為什麼沒有取代弓？
從結構上來看，東亞地區的弩就是在縱向的弩臂上安一張橫放的弓，弓弦拉開後搭在弩機（類似於後世槍械扳機）上，需要發射時扣動弩機，儲存的機械能瞬間釋放，弩箭發射出去。
按《事物紀原》記載，說:「楚琴氏以弓矢之勢不足以威天下，乃橫弓著臂旋機而廓，加之以力，即弩之始。」
弩的結構
先來說說弩的優點，首先張弩待發時可以不用像弓那樣用力拉著，而且弩身上有種叫望山的輔助瞄準設備，射擊精度能夠得到基本保障（用弓射擊也有很多瞄準方法，但方法繁多且不易掌握，不如望山直觀），因此十分適合伏擊戰，尤其是大規模伏擊。
弩的部件分解
弩張開後不必費力保持，可以託在手中從容瞄準，因此能夠做到很多張弩聽從號令一起發射。
弓無法長期儲存機械能，在戰場上一般射速很快，基本上是即拉即射，用來伏擊也不是不可以，但張弓待發時間不能過長，如果張弓太久導致手臂疲勞，射擊精度也會受到影響。
馬陵之戰
在實戰中，萬弩齊射的威力奇大，可以瞬間令敵軍蒙受十分慘重的傷亡。「齊軍萬弩俱發，魏軍大亂相失。」（《史記·孫臏傳》）「（李）陵搏戰攻之，千弩俱發，應弦而倒。虜還走上山，漢軍追擊，殺數千人。」（《漢書·李陵傳》）「王有神弩，一發殺越軍萬人，趙佗乃與之和。」（《舊唐書·志·第二十一》 ）「寨中發萬弩射之,流矢蔽日,契丹人馬死傷塞路」（《資治通鑑》）
李陵軍漠北之戰
因為卡住弩弦不必費力拉持，弩的拉力可以做的很大，甚至大到遠遠超過弓的地步。最常見的弩一般用手臂就能拉開，威力與弓相當，區別就是弓上下豎立，而弩則是左右橫放，並且多了弩機和望山，即所謂臂張弩。
臂張弩之上是蹶張弩和腰張弩，蹶張弩在拉弦的時候藉助蹬力，腰張弩則多了腰鉤的設計，整個人坐在地上，用腰力和雙腳蹬力上弦，威力自然要比前者要大得多。
蹶張弩
腰張弩
歷史上出現過的單兵弩除了上述的幾種之外，還有歐洲中世紀的槓桿弩、絞盤弩等。槓桿弩以槓桿拉動弩弦，再掛到弩機上。這種弩射程較短，但上箭速度快，熟練弩手上一剪只需幾秒鐘，可用於速射。
絞盤弩射速則要慢得多，這種弩的很多弩臂甚至是鋼製，靠臂力根本無法直接拉開，因此弩臂後部裝了個絞盤，裝填的時候轉動絞盤上弩。作為對超慢射速的補償。
槓槓弩
絞盤弩
弩本質上是一種精密的機械裝置，除了往威力大射程遠方面發展外，還可以往射速快方面發展，其中最典型的代表就是諸葛弩。「（諸葛亮）又損益連弩，謂之元戎，以鐵為矢，矢長八寸，一弩十矢俱發。」（《三國志·蜀書·諸葛亮傳》）
漢末馬均又對其進行改進，可一次發射五十支弩箭，「言作之可令加五倍」，重量也大大減輕，不過這種一次性發射全部弩箭的弩後來失傳了。
今人復原的「諸葛弩」
到了，明朝還有種可以連續發射的連弩，兩種弩功能和結構完全不同，但在《武備志》中被附會成了「諸葛連弩」，後來清人又將其改進為「彈弩」（民間稱為「匣箭」）。
當代有人將這種弩復原了出來。這種弩有個裝滿弩箭的木匣，用一根木桿連續推動木匣，就可以連續上弦連續發射弩箭了，不過威力實在拿不出手，射程還不到十米，若論有效殺傷距離，恐怕只有面對面才能將人射死。
神臂弓
如果把弩和槍械做比較（在軍事發展史上，早期火槍在功能和戰術特點上與弩很像，可以視作弩的升級替代品），手持連弩相當於微型衝鋒鎗、槓桿弩相當於溫徹斯特槓桿步槍的話，那北宋的神臂弓（弩）就是巴雷特重狙。
神臂弓堪稱宋軍頭號利器，就連敵人也讚譽有加：「吾昔南徵，目見宋用軍器，大妙者不過神臂弓，次者重斧，外無所畏。」（完顏宗弼《遺行府四帥書》）
床子弩
神臂弓「蓋弩類也。以檿為身，檀為弰，鐵為登子槍頭，銅為馬面牙發，麻繩扎絲為弦。弓之身三尺有二寸，弦長二尺有五寸，箭木羽，長數寸，射三百四十餘步，入榆木半笴。」《宋史·兵志》
這種弩威力巨大，單憑臂力肯定拉不開，上弦方法類似於腰張弩。比神臂弓威力更大的就是床子弩了。床子弩是將三張硬弓固定在木架上，上弦時用絞軸慢慢拉動（槓桿原理），因為弩機太沉，擊發時須用鐵錘猛敲，足見其威力。宋軍正是用這種弩狙殺了遼國大將蕭達凜，改變了歷史進程。
古羅馬扭力弩炮
無獨有偶，古代西方也有類似床子弩的重型弩炮，而且也取得過狙殺敵將的戰果：「匈尼特人王子想在波斯王沙普爾面前邀功，他壯著膽子帶兵攻向阿米達城，一名羅馬射手則一直在瞄準他，他剛進入弩炮射程，就被弩箭正中胸口，盔甲胸膛一併貫穿，當場斃命。」
不過其工作原理，是使用扭力而不是弓臂的彈力：「把一支大箭放入木樑的箭槽中……轉動旋杆將弩炮的弦拉滿……弩炮的全部力量來源於扭力。」（馬賽裡努斯《歷史》）
英格蘭長弓手
除了可以無限往上加拉力外，與弓相比，弩操作簡單上手快。把一個新兵訓練成能上戰場的合格弩手，只需個把星期就夠了，如果訓練幾個月，就可以成為精銳射手。
而合格的弓手則需要長年累月的練習，據記載一個優秀的英格蘭長弓手需要十年以上的練習，甚至練到脊椎變形。
熱那亞弩手
從愛德華一世開始，弓術被列為義務教育。每個肢體健全的英國壯年男子，在周日做完彌撒後都要集中到教堂附近的校場練習弓術，否則會被課以罰款，正是全民習射保證了英格蘭隨時擁有一大批精銳的長弓手。同樣的道理，東方遊牧民族「兒能騎羊，引弓射鳥鼠，少長則射狐兔」。
其他國家就算擁有和英國一樣多的長弓，也培養不出相同數量的長弓手。為了彌補這個差距，他們只能使用所需訓練時間相對短得多的弩。
在中國，最晚到宋朝，弩手弓手就分開了，甚至出現了弩手不會用弓射箭的情況，這也說明了弓比弩上手難得多。
古人練習射箭
既然弩有這麼多優點，那麼為什麼不僅沒有取代弓，甚至在裝備數量上一直處於下風呢？
最關鍵的原因是弩射速慢，而且和弓相比慢的不是一點半點。一名合格的長弓手每分鐘可以進行十二次精準射擊，亂箭齊發時可以高達十五次，而一隻輕弩每分鐘只能發射四次，絞盤鋼弩只能發射一次。
東方的弩射速也許要快一些，但在任何情況下，相同級別的弩射速都比弓差著一大截。
戰鬥中的英格蘭長弓手
而且為了追求近距離的破甲能力，弩箭往往比弓箭要粗壯，遠程射擊不如弓箭穩定。（當然，不絕對，比如秦弩箭就很長）其本身又受到製造成本所限 ，不可能像弓那麼普及。
弩手「三段擊」
第三個因素就是戰場上弓可以拋射，數排弓手可以站成密集隊形齊射，箭支從前面隊友頭上飛過，絲毫不必擔心會傷到自己人。
弩的拋射性能就差很多，雖然，宋代也有「次最強弓，次強弩，跪膝以俟；次神臂弓」，把強弩布置在弓箭後排的疊陣法，但弩這種武器所追求的以及戰術意義還是以直射破甲為主。
克雷西戰役
綜合比較而言，弩和早期火器特點很像：近距離射擊威力大，方便瞄準，訓練時間短，但射速太慢，製造成本高，因為拋射效果不佳，戰鬥隊形受到嚴格限制。
所以弓在戰爭中一直唱主角。儘管如此，弩的作用弓也一直無法取代。不差錢又想快速成軍的，一般會選擇弩；技術落後卻人人善射的，多半會選擇弓。
在實戰中兩種武器也各有特點、相互補充，不存在誰優誰劣，是否發揮最大效果取決於指揮官的靈活運用。