歐洲用弩的歷史，可以追溯到公元前1世紀。但關於歐洲弩早期的資料極其稀少且各種說法眾說紛紜，現階段在史學界公認的是大約從公元10世紀開始，弩在歐洲才逐漸流行起來。雖然早在羅馬帝國時期歐洲就出現了諸如弩炮、弩機等兵器，但是其形制和後來的歐洲弩大相逕庭。許多西方史學家認為歐洲弩乃是受到了東方傳播過來的東方弩的影響，而且中國弩的西傳可能有兩個獨立的過程: 第一次發生在古典時代的晚期，但未能在西方世界中得到推廣，故僅留下了一些模糊的印跡；第二次發生於公元9~10世紀，導致了10世紀後弩在歐洲的流行。
▲羅馬帝國時期的扭力弩
關於歐洲弩的稱呼有個有意思的現象，在國內很多人把這玩意兒叫做十字弓，其實這是翻譯導致的誤會。首先呢，「弩」用英語說叫做「crossbow」，是cross和bow的合成詞，「bow」的意思就是「弓」，「cross」的意思就是「交叉的」。中世紀的英文著作裡，「十字架」就有用「cross」來指代的。在歐洲，由於弩和傳統弓箭的使用方式差異太多。為了區分普通的拉弦弓跟機弦弓的區別，就把純手動的弓稱為「bow」,把半自動的弓稱之為「crossbow」。到了國內，早期有人把crossbow直譯成了十字弓，然而實物一現身大家驚呼道：這不就是我們玩了幾千年的弩麼……
拜佔庭公主安娜.科穆寧娜曾經對弩有這樣的描寫: 腳張弦弓（tzaggra)是野蠻人之弓，希臘人至今很不了解。它不是那種左手握持右手張弦的弓，它必須靠託架（引者註：指弩臂）張緊弦，射者俯身用雙腳踩住弓，同時用兩臂的全部力量提拉弓弦。在（弩弓）中央，有一半圓形的槽，長度與一枝箭相當。發射物短而粗，擱於槽中，依靠弓弦的釋放而被推送出去。它們能夠洞穿最堅固的金屬鎧甲，有時擊中石牆或其他類似障礙，便整個嵌入。總之，腳張弦弓是邪惡而兇狠的器械，它將人擊倒於地，以致他們甚至不知道被什麼東西所擊中。
▲描寫持弩民兵的壁畫
西方人對弩的這種畏懼心理，持續了很長一段時間。在1139年的第二次拉特蘭公會上，教皇英諾森二世甚至宣布弩為該詛咒之物，而禁止在基督徒之間的戰爭中使用它。然而弩卻迅速的風靡全歐。畢竟戰爭對投射力量的需要就擺在那，這種理論上能在相當遠距離內打消敵方進攻野心的玩意，只有二愣子會拒絕。同時，又不是每一個國家都能擁有像英國人那樣大量優秀的弓箭手兵員。面對攻高血厚的機動鐵罐頭和大盾利劍的重裝步兵，這種簡單易學殺傷力又大的武器，為何不用呢？至於教皇,他的教皇衛隊貌似也有不少這玩意……
▲早期弩手復原圖
不過，歐洲弩採用了不同於中國弩的扳機機構(弩機)。它主要由一個圓柱形的滾轉弦枕、一個彎曲舵柄和一個與舵柄相連的彈簧組成。扣壓舵柄，其前端的尖喙便脫離弦枕卡口，弦枕滾轉，遂將弓弦釋放出去。這種裝置的靈敏度低於中國傳統弩機，但同時安全性也得到保證，能更好的避免走火。
▲滾柱式弩機
值得一提的是，14世紀晚期以後，歐洲人為解決張弩困難的問題，引入了多種機械裝置，從而大大提高了張弩的效率。早期曾較多採用羊腳式拉杆；當重型鋼質弩弓在15世紀普及後，便廣泛使用了曲柄卷繞器和滑輪組；15世紀晚期，後者又為齒軌一小齒軌裝置所取代。
▲絞盤弩
▲絞盤配件
十五世紀時，兩種相對效率較高的上弦器械被發明了出來，分別是槓桿式上弦器和齒輪式上弦器。
▲齒輪式上弦器
歐洲人採用機械張弩方式，使得自己的弩在技術上後來居上，與文藝復興也有一定的聯繫。這場偉大的啟蒙運動引發了歐洲人對科學和技術的濃厚興趣，試驗、發明之風盛行。機械正是當時人們最熱衷的領域之一。文藝復興以來歐洲鐘錶業的發達和繁興，被晚近的許多中國人視為「奇技淫巧」的種種奇妙鐘錶和玩具的湧現，以及藝術大師達•芬奇那些堪稱神奇的發明構想，都是很好的例證。在這種風氣下，歐洲人自然也把張發困難的弩作為他們施展其機械學天賦的對象，於是就出現了多種多樣的輔助張弩裝置和機械張弩方式。
▲歐洲大型車弩
14世紀在歐洲的一場大戰中，大約16%的屍體是死於弓弩，其中又有10%是被弓弩射中頭部而死。從這種傷亡的情況看，弩在其中的作用應該不小。在歐洲諸國中，尤其義大利地區的僱傭軍以擅用十字弩著稱，前端的弓為鋼製，因其極高的磅數，人力和一般工具已經很難拉開。於是弩臂的後端安裝了一個絞盤，每次射擊後以絞盤的力量重新將弩上弦。這種弩由於射擊威力極大非常適合守城，成為戰爭中的搶手貨。
▲熱那亞弩手
值得一提的是歐洲還出現過馬上弩手（亦被稱為弩騎兵）。為了應對在馬上無法進行踏張的問題，歐洲裝備了小型的騎弩。這樣的弩，有的是直接臂張，磅數不會很大，槓桿開弦器也許比較好。像德國的獵弩絕大部分都是用槓桿的，它們都可在馬上用。但是就弩的磅數來說，還是有限制的。至於棘輪開弦器馬上也可以使用。軍用弩拉力的磅數較大，用軍用弩的騎馬弩手還缺乏細節的研究。
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橫弓著臂，張機設樞：中國弩簡史
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