雷達圖，在大家心中的印象，一般是這樣的：
而今天，我們要介紹一個飛機上的雷達圖：
飛機上可以監測周圍天氣情況的系統叫氣象雷達WXR(Weather Radar）
氣象雷達，是探測320海裡內，前向80°，垂直15°內的氣象數據，並可將結果顯示到ND上（Navigation Display）。氣象雷達的作用主要是為飛行員提供天氣預警，減少顛簸、遇到風切變的概率，提升乘客舒適度。一個典型的顯示圖如下圖所示：
從A350手冊圖中可以看到，黑色區域為降水強度最低，綠色次之，最強為紅色。目前，飛機的飛行路徑將通過降水最強的區域，因此，飛行員應該採取措施進行繞飛。
在ND顯示器上，還有可能出現一張類似的圖：
與上面的氣象雷達圖不同，這張737手冊圖上顯示的是地形。有些機場坐落於山谷之中，通過在ND上主動開啟地形功能，飛行員可以觀察飛機周圍地形地貌。而當觸發地形警告時，地形功能被動觸發，警示飛行員應進行操控避免撞擊。
現在，讓我們到真機駕駛艙中再看一下真實的氣象雷達圖和地形雷達圖吧！
酷酷的感覺有沒有~小屋都有點心痒痒了，好想嘗試一把！正巧手中有個新到貨的雷射雷達，有沒有可能實現一下類似的功能呢~
該款雷射雷達使用串口進行通訊，可檢測直徑24米的範圍，測量頻率高達8000赫茲，且價格低廉，怪不得實驗室購買了一個讓大家自由發揮
該傳感器的使用非常簡單，只要通過串口發送A5 20兩個字節即可開始檢測，再通過發送A5 25兩個字節即可停止，非常簡單有木有~
運行後，你會接收到如下的字符數組，有點眼花繚亂了，不過在閱讀官網提供的通訊協議後，一切就都明朗起來~
通過解析可以看到，傳感器不斷的在回傳角度及距離信息，代表了周遭的環境情況。基於此，小屋編寫了個程序，可以檢測並記錄到文件中，為下一步可視化做準備~
要實現飛機上ND顯示屏上的圖像並不容易，但是做一點簡化呢？把地圖看成是一個棋盤，每個方塊如果有物體存在就標為白色，如果沒有就用黑色表示，如此一來，便可以體現周圍的情況了~小屋用Python+OpenCV編寫了個讀數據+可視化的小程序：
在這個圖中，顯示了小屋所處地點的地形圖（暴露啦暴露啦！）由於放置的高度較低，且放置的角度有些歪，右上角的牆變成了傾斜的，左側的牆也變成了凹凸不平。此外，圖中顏色非常單調，根本沒有飛機圖上那麼炫酷，那該怎麼辦呢==
噹噹噹噹~小屋對代碼稍作更改，有沒有感覺一下子酷炫了呢~
對該圖做一下說明：
圖正中間的紅點是傳感器所處位置。
紅色代表10次檢測中有8次以上有效檢測，黃色代表4-7次，綠色代表1-3次~
注意對比一下上下兩幅圖，會發現紅點的正下方多出來了一塊，這是什麼呢？嘻嘻，這是小屋的影像~這次傳感器放置位置較高，因而小屋只有站起來才能在傳感器中看到~
總結一下，本次小屋採用雷射傳感器嘗試了一下飛機ND顯示器的雷達圖/地形圖功能。然而，雷射傳感器靠的是遮擋關係，即雷射接觸物體後反射，一部分進入傳感器因而可以檢測，該檢測方法穿透物體能力極弱，因而所看到的反射面僅能是單層的。所以，要想做到跟ND上一樣的顯示，還得更換傳感器啊~（此外，飛機地形其實是有資料庫的，可以直接顯示==）
最後提一句，小屋的通信部分採用C#編寫，顯示部分採用Python編寫，原因是，該傳感器不知為何，只要使用python連接，電機會停轉，無法掃描，而通過C++，C#編寫，一切正常。小屋還在思索中。。。