西漢早期時，青銅矛頭的使用量仍然很大。西漢青銅矛頭的長度多在10~20cm之間，造型與與戰國時期類似。
隨著冶煉技術的提高，鐵矛逐漸取代了銅矛。漢武帝時期，漢軍使用的長矛已經以鐵製居多了。不過銅矛頭仍有殘留（有關觀點認為漢代人喜歡青銅器作禮器和明器），直到東漢時期，銅矛才完全消失。西漢鐵矛與戰國晚期鐵矛外形相似，為長骹窄葉造型。從西漢到東漢，鐵矛頭的整體發展趨勢是加長加重。
長安武庫出土過一批矛頭，長度在22~25cm之間，湖南資興出土過長48.5cm的鐵矛，福建崇安城村東漢鐵矛殘長58cm，四川金堂焦山東漢鐵矛長度為84cm。
▲綿陽博物館收藏綿陽雙碑白虎嘴崖墓出土東漢鐵矛
西漢早期時，戰車還未完全退出戰場，但軍隊已經開始集中使用騎兵。楊家灣漢墓中的陶俑軍陣裡，騎兵單獨列陣，不與其他兵種混雜，可見屬於獨立軍種。到漢武帝時期，騎兵成為主力軍種之一，漢匈作戰時，漢軍便組織過多次騎兵會戰。隨著騎兵的興起，漢末出現了一種馬戰專用的長矛，稱為馬矟，也稱馬槊。《釋名》上說，矟是一丈八尺的長矛，馬上使用，矛身細長，便於刺擊。漢代一尺的長度大約為21.35~23.75cm，由此可以推斷出矟的長度應該在384.3~427.5cm之間。
步兵使用的長矛一般要短於騎兵矛，滿城劉勝墓出土過一具鐵矛，通長186cm，洛陽燒溝漢墓出土過一件長矛，通長2.5米左右，這兩件矛應該都是步兵的武器。步兵作戰時，長矛手往往要密集排列，這樣才能有效抵禦敵軍的衝擊。東漢段熲在逢義山和羌人作戰時，面對數量遠多於自己的敵人，將長矛手排列三層，中間夾雜弩手，再以輕騎兵護衛左右兩翼，最終擊敗敵人。漢代的矛鐓以帶有環箍的直筒型矛鐓居多，但也有例外，如劉勝墓鐵矛使用的鐓便是一件鳥獸形細腳銅鐓，這種鳥獸紋細腳鐓在戰國時期很常見，但一般都是作為戈戟的鐏使用的。
除了普通長矛之外，漢代還存在幾種特殊的矛，如鋋、鶴厀、鉤釨。《集解》中認為，鋋是鐵柄矛，《索隱》中則認為，鋋是鐵柄小矛。關於鋋的用法，一般認為是作為標槍使用的，馬融的《廣成頌》中有「飛鋋電激，流矢雨墜」的句子。不過也有人認為是步兵搏鬥使用的。如史記中便有「（匈奴人）短兵則刀鋋」的記載。
鋋頭的形狀與普通矛頭相似，但較為細長。國內保存有西漢的兩柄鐵鋋，兩鋋通長分別為214cm和204cm，鋋頭尺寸形制相同，通長均為65.3cm，刃長均為27cm，鐓長也相同，均為11.5cm。另外國內還出土過兩柄東漢時期的鐵鋋，全長分別為130cm和157cm，刃長分別為27cm和29.5cm，這兩柄鋋的柄均為竹節狀的鐵柄，和鋋頭一體鑄成。鶴厀是一種細骹矛，《方言》中說，鶴厀是骹部像大雁腳脛一樣粗細的鐵矛。鉤釨則是帶有鉤狀小枝的矛，長安武庫遺址中曾經出土過一件鉤釨，長46cm，側面帶有一個8.5cm的倒鉤。
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