人工智慧和機器人體系結構通常受人類和動物自然界中存在的模式的啟發。通過多種變形機制，例如化學溶脹，皮膚拉伸或摺紙變形，科學家們已在機器人中複製了在動物中觀察到的運動模式。
大自然通過獨特的運動模式表現出自適應和極端的形狀變形。它們中的許多已通過整體形狀改變機制進行了解釋，例如化學溶脹，皮膚拉伸，摺紙/摺紙變形或幾何外翻，已成功地模擬了人工類似物。但是，仍然存在未經探索的自然變形機制，無法通過「單模」變形機制在人工系統中進行複製。一個例子是動物們的的「雙模」變形（流程動作變形），例如鵜鶘鰻就先展開然後膨脹，之後以最大程度地吞噬獵物。
韓國首爾國立大學軟體機器人研究中心和葡萄牙的雷比科夫-尼格勒基金會（FRN）的研究人員最近開發了一種機器人結構，其結構靈感來自於生活在深海中的魚類鵜鶘鰻。在《科學機器人》雜誌上發表的一篇論文中介紹了他們的機器人結構，這是受動物或自然現象啟發的一系列設計中的最新設計。
為了驗證這個設計規則的有效性，科學家構建了一個模仿鵜鶘鰻魚並複製仿生雙重形態行為的人工生物。通過將基本的雙變形單位細胞組合到傳統的摺紙框架中，科學家展示了軟機的體系結構，這些體系結構展示了部署-組合的自適應抓取，爬行和大範圍的水下運動。此設計原則可以為設計生物啟發，自適應和極端形狀變形系統提供指導。
研究的通訊作者和首席研究員Prof. Kyujin Cho教授告訴作者：「在過去的幾年中，我們一直致力於研發幾個仿生機器人，包括受到水黽啟發的機器人和水面跳躍機器人，這些成果都發表在科學，以及受摺紙靈感啟發的變形機器人和軟體機器人等也都是我們的發明，我們認為這個可拉伸摺紙的研究可以被稱之為是我們對先前作品的結合體。」
在研究鵜鶘鰻魚如何膨脹嘴巴時，Cho和他的同事假設可以使用摺紙展開和柔軟的皮膚拉伸技術將這種行為複製到機器人中。這激發了他們設計由可拉伸和柔軟的材料製成的基於摺紙的架構，從而使機器人的形狀發生實質性的變化。
到目前為止，大多數研究團隊已經使用軟材料或基於摺紙的設計開發了機器人。軟機器人與基於摺紙的架構之間的主要區別在於，前者通過拉伸皮膚來改變形狀，而後者則通過展開摺痕來改變形狀，就像日本的摺紙藝術一樣。
當試圖吃獵物時，鵜鶘鰻魚會表現出極其獨特的運動，包括展開其摺痕和使其嘴膨脹。在他們的研究中，Cho及其同事著手將摺紙啟發的技術與軟材料的使用相結合，從而在機器人體系結構中複製這種行為。
研究的第一作者，機器人體系結構的主要設計者Woongbae Kim解釋說：「我們的可拉伸摺紙完全由可拉伸材料製成，因此體現了展開和拉伸的變形模式。」 「與其他複製了整體形狀改變機制的受生物啟發的體系結構相比，雙重變形原理可以通過兩種不同的功能運動實現極端的形狀變形。」