首先把昆蟲定義為6足動物的想法是錯誤的。原尾目、彈尾目、雙尾目都是6足，它們都不是昆蟲。還有一些別的節肢動物，比如蜱，在某些發育階段也是6足。浮遊動物這個坑太大了不敢跳，但我覺得在海洋浮遊動物裡找一些6足的也不是難事。
但所有昆蟲都是6足動物，因為它們就是從一個6足的節肢動物類群分化出來的；就好比一個人全家都姓趙，不為什麼，就因為他祖上也姓趙。就算演化成捻翅目雌成蟲這樣媽都不認識的樣子：
它依然是基因層面上的6足動物，只要有需要，基因組就能流暢地編碼出6足的形象（雄性）：
以蛺蝶為例，蛺蝶只有4隻功能性的足，但在生理上人家可是有6隻腳的，只是前足一般縮著看不出來。前足雖然沒有行走功能，但是還有其他一些功能比如化學感知。
蛺蝶
圖片來源：www.notesfromtheroad.com
演化沒有方向，性狀沒有目的；這些應該都是說爛了的點了。不過雖然一個性狀的產生沒有意義，但它可以具有演化上的優勢。昆蟲佔據了四分之三的動物種類，它們在演化上的優勢不言而喻。
但是這裡有個邏輯上的陷阱，昆蟲具有演化上的絕對優勢，又有6條腿，因此這6條腿一定也有優勢——實際上不一定。
這個回答起來相對簡單一點。節肢動物裡很少有使用4足行走的。蛺蝶算一個，但人家的主要運動方式是飛，本來就不怎麼需要走。有人會舉螳螂這種例子——拜託，別想當然，回去好好看看人家是幾條腿走路的。。。寄居蟹同理，別把捕捉足和螯不當腳啊
昆蟲的行進採用的是三足步態（tripod gait），每次會有三條腿落地提供支撐。四足對於外骨骼動物來說可能很不好用，它們的身體靈活度不及其他動物，不能像脊椎動物那樣隨時調節身體重心，實現四足或者雙足行走。四足節肢動物的罕見程度是個佐證。
自己去數幾條腿……
這個就難說了，因為各種6條以上腿數的節肢動物都有成功的例子。放眼節肢動物演化樹的話，能看到越晚分化出來的類群腿越少的趨勢嗎？
反正我是看不出來。很早分化出來的海蜘蛛和蛛形綱這一家子腿不多，很晚分化出來的頭蝦之類腿倒不少。
六條腿是六足總綱頭-胸-腹三區分化的產物，作為運動中樞的胸部包含了三節，自然也就三對足了。這一支動物的祖先在自然選擇中勝出，三對足這個性狀起了多大作用？在沒有充分證據的前提下，很難說。說不定是其他適應器讓它們被選擇出來，然後把三對足這個充話費送的性狀順便丟給後代了。
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