自從形成之日起至今，地球的自轉和公轉已經持續了46億年。不過，地球的持續自轉和公轉並不是因為被什麼力一直推動著，而是因為角動量守恆。
太陽系在還沒有形成時，只是一團瀰漫在宇宙空間中的星雲。星雲中的粒子在運動過程中會互相碰撞，它們的角動量會互相抵消。雖然角動量在各個方向上有剛好完全抵消的可能，但更有可能的情況是，在某一個方向上，角動量多餘出來，沒有被完全抵消，所以星雲中的粒子就會沿著大致某一方向旋轉。
在萬有引力的作用下，絕大部分星雲向中心收縮，星雲變得扁平化，最終在中心形成了太陽。剩餘少部分星雲繼續圍繞太陽旋轉，它們互相碰撞，最終形成了太陽系中的各種天體，其中就包括地球。
由於角動量守恆，地球會繼承來自原始星雲的角動量，所以地球本身會自轉，並且也會繞著太陽旋轉。又由於太空基本上是真空環境，幾乎沒有阻力作用，地球的自轉和公轉角動量損失很小，所以地球能夠持續自轉和公轉長達數十億年，並且在未來還會繼續維持下去。
至於太陽星雲的角動量最初由來，這要追溯到138億年前的宇宙大爆炸。宇宙在最初幾分鐘合成了如今宇宙的所有物質來源，並且角動量也都是來自於那時。