在神話傳說中，美人魚或類似美人魚的生物已經存在了數千年。美人魚的第一個神話起源於公元前1000年左右，故事講述的是一個敘利亞女神跳入湖中變成魚的故事。
在這之後，更多美人魚的故事就出現在了世界各地的民間傳說中。但是她總是被認為是邪惡的。
幾個世紀以來，漁民，水手和燈塔守衛者都曾目擊到，美麗的半人半魚生物在多巖石的海岸線上向他們揮手，或只是在海浪中四處飛躍。
一些人甚至聲稱聽到了這些美人魚在唱著優美的歌曲，而另一些人則說他們拿著人類的鏡子。甚至很多人認為，是這些人形魚尾的生物導致這些海上的船隻沉沒…
在英國的民間傳說中也有同樣的說法，他們認為美人魚經常誘使疲倦的水手離開船艙，然後引誘跳入大海。許多迷信的海員認為，看到美人魚是壞事的徵兆，例如捕魚失敗或沉船。
但是，並非所有的美人魚目擊事件都被認為是不好的。在曼島，美人魚被稱為本·瓦雷（Ben-varrey），如果看到是好兆頭。
傳說有一個當地人把困在陸地上的美人魚送回了大海，而美人魚回去後為了報恩，就告訴這個人水下寶藏的位置。
還有一個傳說，美人魚特別愛吃蘋果，每次都上岸苦苦掙扎去偷蘋果，這讓一個漁夫胡安·凱恩（Juan Caine）發現了，他很善良，就在海邊漲潮的邊緣種了一棵蘋果樹，這樣美人魚就可以隨時隨地拿水果了。結果，從那時起，胡安總是能釣到很多魚。
除了這些以外，還有很多關于美人魚的傳說，例如，非洲水神Mami Wata在形式上是美人魚，而在加勒比海島的傳說中流行的水神Lasirn也是人魚形象。
縱觀整個歷史，各種探險家都曾報導過美人魚的蹤跡，其中最著名的是克里斯多福·哥倫布。
美國自然歷史博物館說，哥倫布在1493年聲稱在海地附近發現了美人魚，他稱美人魚：「不像外界描繪的那樣漂亮，因為它們看上去像男人一樣。」
約翰·史密斯（John Smith）船長在愛德華·羅恩·斯諾（Edward Rowe Snow）的《難以置信的海洋奧秘與傳說》（1967年1月）中曾描述過，他在1614年在紐芬蘭海岸看過一隻大眼綠髮的美人魚。顯然，史密斯對她感到「愛」，直到他意識到她是一條人身魚尾的人魚。
專家認為，哥倫布，史密斯和其他發現美人魚的探險家可能看到的是海牛或儒艮這種和人類大小相似的海洋哺乳動物。
海洋深處真的有美人魚嗎？如今，鮮有人見到美人魚。
2012年，美國國家海洋局（NASA）向外界確認，人類從未發現過有美人魚存在的證據。
儘管如此，這些美麗的人魚仍然牢牢抓住了我們的想像力。許多人希望它們是真實存在的，而我們只是並未發現而已。