三菱FX5U如何控制伺服精確定位

2021-01-10 自動化探索者

現在手上有一個三菱PLC fx5u和一臺三菱伺服MR-JE-A，以及導程為2mm的導軌，那如何精確控制伺服定位5mm。

設置伺服參數1.1打開三菱伺服配置軟體，設置伺服為位置控制模式

位置控制模式

1.2設置位置控制參數

位置控制參數

1.2.1設置脈衝控制方式

FX5U脈衝方式脈衝加方向，在參數中改成相應的設置

脈衝控制方式

1.2.2設置電子齒輪比和每轉脈衝數

電子齒輪比和機械中的減速比的概念是相似的，通過設置電子齒輪比可以消除一些因計算除不盡造成的累計誤差

在設置取消使用電子齒輪比，直接設置每轉脈衝數

每轉脈衝數

當前參數的意思是伺服接收到4000個脈衝轉一圈，導軌的導程是2MM。所以伺服轉一圈的距離是2MM.

如果讓伺服定位5mm，那麼PLC應該發送5/（2/4000）=10000個脈衝。

2.配置三菱PLC fx5u的參數

2.1打卡三菱編程軟體GX WORKS3 ，新建工程，選擇FX5U

2.2配置plc參數

在參數-模塊參數-高速IO-輸出-定位

設置具體的參數

脈衝輸出啟用，回原點啟用，具體參數參照圖片設置

3寫程序下載程序測試程序

3.1剛才在設置伺服參數中有一項設置，每轉脈衝數4000，導軌的導程是2mm，在PLC程序中要降這些參數關聯起來

參數關聯

3.2伺服JOG定位，在手動JOG時直接調用相對定位即可，脈衝數設置很大

手動

3.3回原點，直接調用指令，設置回原點速度即可

回原點

3.4伺服定距定位控制

當伺服會原點OK後，可以使用絕對定位控制，來測試伺服走設定的距離的定位

指令中的定位完成信號，每次完成會把M150置位，每次定位前把它復位

定距定位

到這一步，PLC精確定位控制伺服就完成了

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