用精密減速器是機器人產業鏈中至關重要的
應用環節。長期以來，機器人用精密減速器技術一直由美國、德國、日本、捷克等國家掌控，導致我國高端裝備製造領域機器人產業發展緩慢，只能依靠進口RV減速器。
在減速器領域，國際供應商主要有
納博特斯克和Harmonic兩家。在工業用機器人關節上的精密減速器上，納博特斯克Nabtesco產品的全球市場佔有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場佔有率高達90%。
據行業人士介紹，一臺精密減速器四大國際巨頭採購價為3萬元~5萬元，賣給國內關係好的客戶約7萬元，關係一般的普通客戶約12萬元，內資企業採購精密減速器的成本比國際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤差別有多大。
今年5月，國務院印發的《中國製造2025》提出，「突破機器人本體、減速器、伺服電機、控制器、傳感器與驅動器等關鍵零部件及系統集成設計製造等技術瓶頸。」
精密減速器國產化已經迫在眉睫，下面一起來看看國內外著名機器人減速器的領軍企業吧。
- 國內公司
一、RV減速機廠家
山東帥克機械製造股份有限公司
山東帥克機械製造股份有限公司(改制前名稱：濰坊帥克機械有限責任公司)成立於2005年6月29日，是一個大型民營股份制企業。
公司主要從事大型農業裝備核心部件(拖拉機駕駛室總成、收割機駕駛室總成、拖拉機前後橋總成及箱體、收割機橋總成及箱體、收割機攪龍等);植保機;插秧機;青貯機;脫粒機;秸稈還田機;汽車配件(鈑金件、結構件);工程機械配件(駕駛室、覆蓋件、銷軸);離合器總成(拖拉機離合器、汽車離合器);異性材及模具製造;
工業機器人(焊接、切割、搬運、碼垛、噴漆、工具機上下料);諧波減速器;RV減速器;機器人系統集成設備等產品的研發生產銷售。
公司擁有國家專利35項、國家級著作權5項、申請國際發明專利1項、專有技術數十項。公司擁有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理體系認證。公司是中國農業機械工業協
會授予的中國農業機械零部件「龍頭企業」，其產品被列為「國家級重點新產品」、「國家級星火計劃產品」。公司擁有工業機器人及關鍵核心零部件(諧波減速器、RV減速器)的研發製造技術，在國內排列前茅，達到國內首創、世界先進水平。公司是「中國農機零部件協會副會長單位」，「中國機器人產業聯盟協會理事單位」。
秦川發展
2013年7月15日，秦川發展董事會通過了投資1.94億元實施9萬套工業機器人關節減速器技改項目的議案，預計2015年達產，新增銷售收入6.5億元(不含稅)，新增利潤總額1.82億元。
齒輪加工、精密製造兩大優勢是秦川發展進入工業機器人關節減速器領域的重要支撐。秦川發展是國內齒輪磨床龍頭企業，按臺份市場佔有率逾70%。秦川發展既提供齒輪加工裝備，還從事齒輪加工，並且齒輪加工精度在國內處於領先水平。此外，秦川發展對箱體、軸等其他各種零件的精密加工能力也十分突出。這些都與公司做磨齒機出身有關，因為磨齒機在工具機中精度要求最高。
秦川發展15年前就承擔了國家863項目——機器人用減速器，2009年公司在此基礎上更新涉及、改進工藝，奠定了本次技改項目的技術基礎，目前技術已成熟並進入「高檔數控工具機與基礎製造裝備」2014年度科技重大專項。
2009年，秦川發展關注到工業機器人的發展，成立了機器人項目小組專門研究機器人項目。工業機器人的核心在於關鍵零部件的突破，其中涉及很多技術和工藝難點，需要一個
公司長期的積累和對零件透徹的分析。經過深思熟慮，秦川發展決定做自己最擅長做的事，將對機器人整機的研究聚焦到核心關鍵部件——關節減速器上，放到了對其中每一個零件的研究上。據悉，秦川發展的樣機已拿到國外公司做過技術測試，傳動精度等關鍵指標與國外水平接近，能夠滿足用戶對性能指標的要求。
目前，秦川發展有一條齒輪自動生產線，可為機器人關節減速器批量化生產零件。要實現關節減速器的高效批量化生產需要多條專用生產線(包括齒殼、行星架、偏心軸等生產線)。國內任何一個廠家要進入工業機器人領域，關鍵在於如何優化出最好的工藝、設計出最好的生產線，滿足對成本控制的要求。
在這方面秦川也有獨到的優勢。秦川發展不僅身為磨齒機製造企業，大股東秦川集團內也有多種資源可以借力，包括專用刀具、特種裝備、專用工裝以及自動生產線的設計、製造的經驗積累。
南通振康
南通振康創始於1993年，其CO2/MAG送絲裝置和埋弧焊送絲小車的綜合性能一直處於行業領先水平。專注焊接行業20年，產品一度佔據中國市場80%以上的份額。印刷電機產品更是填補了國內焊接行業高靈敏度送絲電機的空白，使得氣保焊焊接技術發生了質的飛躍。能夠滿足不同國家、不同廠家、不同焊接領域的各種焊接送絲裝置要求，年產送絲裝置50萬臺。是目前世界電焊機行業專業生產送絲裝置最大生產商之一。
「技術創新，是企業的核心競爭力，是振康從一家鄉鎮小廠做到行業龍頭的關鍵。」公司董事長湯子康解釋，20年來，機器人「RV精密
減速機」一直被日本企業壟斷，振康自主研發生產出了同類產品，性能達到國際先進水平。
公司展廳內，顯眼位置有一類似車輪軲轆的部件，「那就是『RV精密減速機』，俗稱機器人的『關節』。」談起新產品，湯子康如數家珍：「機器人製造有三大核心技術，第一個就是RV減速機，也是我國『十二五』863計劃機器人領域需要重點攻克的技術瓶頸。」
2010年，振康公司敏銳地意識到未來機器人市場巨大的潛力，有重點選擇了開發機器人中的核心部件——關節(RV減速機)和啟動關節的動力部件伺服電機。當年，公司投入3000多萬元，引進了德國先進的自動化設備，並藉助西安微電機研究所等高校科研院所，開發出了第一代、第二代關節，精密伺服電機也同步研發。「RV精密減速機」對技術的要求特別嚴格。毫米是日常生活中最小的單位，但在RV製造技術上，振康精確到了千分之一毫米。兩年後，機器人關節的設計、加工、裝配等一系列工程化技術難題紛紛破解。
2012年1月起，經過4個月測試實驗，「RV精密減速機」所有數據等同或超越了日本同類產品的標準，該技術也獲得國家發明專利4項，授權實用新型專利4項，一舉通過了行業科技成果鑑定。
目前，已有200臺「RV精密減速機」投向市場，有多家機器人生產廠家發來訂單。湯子康說，3年內，企業的產值有望達到5個億。
武漢市精華減速機製造有限公司
2014年7月20日，武漢市精華減速機製造有限公司總經理餘運清透露，自主研發的一種精密減速機剛獲得檢驗通過，有望替代進口，降低工業機器人國產化成本。
武漢產品質量監督檢驗所11日出具檢驗報告，精華公司的RV關節減速機指標合格，這意味著我省在工業機器人核心部件研發上取得突破。
國產品牌的出現將打破外企壟斷，外國產品已開始降價。武漢這一產品售價比日企低30%以上，引起安徽
埃夫特等國內多家機器人巨頭的興趣。
精華產品和解決方案廣泛應用於紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建築、運輸、機械等各行業的傳動、驅動領域，產品系列齊全，有擺線針輪減速機、微型擺線針輪減速機、蝸輪蝸杆減速機、齒輪減速機、無級變速機和調速電機，產品質量已通過的ISO9001：2000質量體系認證。
過十多年的努力，精華的產品、解決方案和服務已得到越來越多客戶的認同和信任，市場和行業地位不斷提升，現有工業圓面積80000餘平方米，年生產減速機能力達80000餘套，在減速機行業全國排名前列，截至2006年12月，精華共為全球2萬多家客戶提供產品、解決方案和服務，連續三年產銷量實現倍增。
精華技術研究所，已與國內多所高校及科研機構在研發、製造領域內開展合作，共同研發高性能的減速機系列產品，取得了具有前瞻性的科研成果，極大的提高了減速機在使用壽命、承載能力、材料工藝、產品精度等多個方面的性能，使精華在傳動領域中取得了行業領先地位。
精華減速機製造有限公司是國內先進的傳動設備製造企業，精華致力於向客戶提供創新的、滿足其需求的傳動和驅動產品、服務及解決方案，持續為客戶創造價值。精華產品和解決方案廣泛應用於紡織、印染、輕工、食品、冶金、礦山、石油、化工、建築、運輸、機械等各行業的傳動、驅動領域，產品系列齊全，產品主要有：X/B系列擺線針輪減速機(機架)、WB系列微型擺線針輪減速機、RV系列蝸輪蝸杆減速機、WC/WS/WX系列蝸輪減速機、R/F/K/S系列硬齒面齒輪減速機、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齒面圓柱齒輪減速機、DBY/DCY系列圓錐圓柱硬齒面齒輪減速機、ZD/ZQ/ZL圓柱齒輪減速機、QSC系列垂直式三合一減速機、T系列螺旋錐齒輪減速機、HB系列大功率工業齒輪箱、NGW/P系列行星齒輪減速機、MB系列無級變速機、調速電機以及各種非標減速機，產品質量已通過的ISO9001：2000質量體系認證。
二、諧波減速機廠家
北京諧波傳動技術研究所
北京諧波傳動技術研究所成立於1983年，具有長期的關於諧波齒輪傳動技術的研發及為用戶服務的豐富經驗，是從事諧波傳動及特種傳動技術的研發銷售的專業化企業。主要研發銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設計非標電機套裝。
經多年的研發實踐及用戶意見使用要求的總結，於1993年編寫制定"諧波傳動減速器國家標準"，其代號為GB/T14118-93。目前已經形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產品體系，可以滿足用戶的各種需求。
從1991年以來為滿足印刷、包裝機械開發出相位調節器，工具機走刀機構用快、慢運動的減速器，力求把新設計、新工藝、新材料用於小速比(i>=40-50)諧波減速器，以滿足對機械速度的要求，同時已經研發出速比在i>=100-20000大速比，以滿足另一些機械的要求。
北京中技克美諧波傳動有限責任公司
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立於1994年12月9日，註冊資金2500萬元，是國家科技部批准的"國家諧波傳動技術研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業性試驗基地"，是我國第一個專業從事諧波傳動技術設計、開發、生產、銷售、服務的高新技術實業公司。
公司產品主要有以下四個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內齧復波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調節器用諧波傳動減速器和組件，年產已達萬臺套。
公司集中了我國多年來從事諧波傳動技術研究的專家、教授及科技人員，具有較強的技術創新能力，十年來公司做了大量的技術創新工作，使產品結構多樣化，滿足了不同用戶的特殊需求;曾主持完成了我國多項諧波傳動科技成果，並獲得了國家及部委多項獎勵;通過與合作單位聯合攻關，研製成功具有世界領先水平的固體潤滑諧波傳動減速器，並成功地應用在我國"神舟號"系列載人飛船及衛星等航天飛行器中。
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司作為一家從事精密諧波傳動裝置的研發、設計和生產的專業化公司，主要生產與研發機器人諧波齒輪減速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應用於機器人、精密機械驅動控制等領域，特別是在對減速機有高精度、低轉速、大扭矩等特殊要求的工業機器人行業盡顯技術優勢。綠的諧波是《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準主要起草方。公司將發展、完善我國自己的高精度諧波減速器為己任，力爭成為全球精密傳動領域的技術領導者，協助中國機器人產業突破發展上的瓶頸。
諧波減速器在精度、使用壽命上有很大的優勢，這兩點上的優勢在國內行業中還很突出，同時在保持高精度地情況下，綠的諧波的產品價格優勢也非常明顯。另外，綠的諧波在諧波傳動領域已擁有12項國家發明專利和19項國家實用新型專利。
- 國外公司
◆ 哈默納科
日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領軍企業，其生產的Harmonic Drive組合型諧波減速 機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用於工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密工具機等各種尖端領 域。
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。
2011年1月，日本HDSI公司在華投資設立全資銷售子公司哈默納科(上海)商貿有限公司，主要負責HDSI產品在中國大陸及香港地區的銷售、選型等技術支持以及售後服務。
此外，哈默納科還擁有內裝有諧波減速機的旋轉式伺服執行元件及驅動器等機電一體化產品，更加方便客戶安裝調試。
◆納博
納博特斯克是世界上最大的精密擺線針輪減速機製造商，並生產高性能減速機、中空軸減速機以及單軸伺服執行器和控制器。其生產的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載衝擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙。
2003年9月，納博特斯克公司由帝人制機株式會社和納博克株式會社兩個成功的日本的全球跨國公司合併組成，旨在最大化公司價值並實現長期增長。帝人制機 株式會社和納博克株式會社，均與時俱進地利用其技術實力成為了相應領域的領袖企業。作為運動控制系統和零部件的生產商，兩個公司都在其特定的業務領域，控 制了很高的市場份額和掌握了高端核心技術，並使其在日本乃至全世界都名列第一。上海電機13年5月公告增資入股納博傳動，上海機電佔合資公司51%股權， 日本納博特斯克株式會社佔49%股權。
◆ 住友
日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強之一的住友集團旗下的建設機械廠家，在世界範圍享有盛譽。住友產品在1967年憑藉自身技術 開發研製了第一臺液壓挖掘機之後，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機的身影。住友重機械工業株式會社 Sumitomo Drive Technologies住友重機械在日本便開始了電動機和減速機的自行製造生產。
住友減速機包含各種型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸杆減速機等。減速比大，效率高：一級傳動減速 比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混合可達數萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合表面無相對滑動，故一級減速效率達94%。
1995年10月，由住友重機械工業株式會社和住友商事株式會社共同出資在中國天津成立住友重機械減速機(中國)有限公司，並在2001年成立上海分公司作為其產品在中國的銷售總部，同時在上海的松江設有維修中心。
根據國家工信部《關於推進工業機器人產業發展指導意見》，到2020年國內機器人使用密度從目前的萬名員工20臺左右提升至100臺以上，未來國內對於機器人用精密減速器市場需求將超過100萬臺/年。可見機器人用精密減速器在國內發展這一塊還是有很大的發展空間的，因為需求越大，那麼市場就會越大。