不經意間2019就過去了，2019給e哥的感覺就是：迷茫，找不到方向，找不到答案。如果你也和e哥感覺一樣，那就讓我們一起在接下來的2020找到屬於自己的答案，勇敢向前走吧。
勇敢的向前走
黎明的那道光
會越過黑暗
打破一切恐懼我能
找到答案
今天是2020年的第一天，首先祝大家元旦快樂。今天也是對2019年該總結的時候了。過去的一年小夥伴在QQ群內提了不少問題，其中最多應該是如何製作機械臂了。《利用舵機製作簡單機械臂》這篇文章已經發布了幾年，它是基於STC單片機開發的三軸機械臂，有不少小夥伴也根據它製作出自己的機械臂，甚至還有人用它參加電子製作大賽獲得名次。顯然大家對機械臂還是比較感興趣的。當然也有小夥伴覺得控制舵機的單片機程序有些複雜，不好理解，那麼下面e哥就介紹如何利用Arduino更加簡便的製作機械臂。
Arduino有強大的支持庫和擴展板，使用它來開發一些電子製作會比單片機簡單很多很多。就拿我們接下來要介紹的四軸機械臂來說，如果使用51單片機實現，你不但要操作單片機的IO還要配置定時器產生PWM，定時器配置較為複雜，而使用Arduino你只需要操作IO就可以了，其他的交給支持庫。
接下來要介紹的機械臂共有四軸使用四個舵機，分別控制上下、左右、前後、抓動作。
主板使用了Arduino UNO R3，擴展板和按鍵板都是自己焊接的。舵機使用型號為SG90，機械臂組件為木製拼接板。
組成部分
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Arduino UNO R3
擴展板
擴展板上焊接了個USB插座轉接板，它是用來供電的，因為直接使用Arduino板上USB供電可能帶不起四個舵機。圖左有四個三插針座，用來接四個舵機，從上到下依次接控制前後、抓、左右、上下動作的舵機。
按鍵板
按鍵板上面0~7對應的是Arduino的0~7引腳。
機械臂組件
機械臂組件可以在某寶上購買，搜索關鍵詞：機械手臂木製拼接。
電路圖
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整個製作的電路連接也很簡單。
按鍵板電路
Arduino與擴展板電路
上圖電路示意圖使用Fritzing繪製的。黃色粗線為舵機控制線、紅色粗線為5V電源、黑色粗線為地。
組裝效果
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由於Arduino編程簡便性，且擁有強大支持庫，本製作Arduino四軸機械臂程序總行數不到150行，而且非常好理解。程序用到了Servo這個支持庫，使用它就能直接產生舵機需要的PWM脈衝了。
#include <Servo.h>
// 舵機引腳;
#define SERVO_U_D_PIN 13
#define SERVO_R_L_PIN 12
#define SERVO_F_B_PIN 10
#define SERVO_G_PIN 11
.
// 舵機定義;
Servo myservo_u_d; // 上/下 移動;
Servo myservo_r_l; // 左/右 移動;
.
// 舵機引腳綁定;
myservo_u_d.attach(SERVO_U_D_PIN);
.
// 舵機轉角賦值;
myservo_u_d.write(u_d);
.
Arduino四軸機械臂就介紹到這，如果大家對它感興趣，想獲取相關程序等資料可以通過下列方式：
1、加入電子創客派QQ群（143867886）在群內文件裡下載；
2、在電子創客派微信公眾號首頁回復「我要下載」獲取百度網盤下載連結。
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