無人駕駛遙控飛機，其實早在一戰期間就已經出現，不過受限於當時落後的控制及導航技術，相對來說發展還比較原始也不成熟。無人遙控飛機初始主要應用於打靶，不像今天的無人機主要用於偵察、攻擊，在二戰期間隨著戰場需求以及無線電技術更加成熟，各國都有對應無人機問世。
下圖是二戰美軍訓練轟炸機機組成員射擊方式，訓練手段確實相對原始。
美軍訓練轟炸機機組成員到了噴氣時代原有的一切都改變了，包括戰鬥機、高射炮、高射機槍等，都需要更加快速且實用的高速靶機。同時有人駕駛偵察機在越發先進的防空飛彈面前生存率極低，這也帶來無人偵察機的需求，於是蘇聯開始了第一代無人靶機/偵察機的研製——拉-17。
1950年，蘇聯拉沃契金飛機設計局開始研製無人靶機，代號「拉-7」，主要用於空軍訓練。1954年該機試驗定型，翼展7.5米，機長8.15米，最大起飛重量3.1噸，載重495千克，採用一臺РД-900亞音速衝壓發動機。最大飛行速度905千米/小時，巡航速度880千米/小時，最大航程900千米，載機平臺是仿自美國B-29的圖-4戰略轟炸機。
拉-17無人靶機可以外掛兩枚大型飛彈的圖-4轟炸機，作為戰略轟炸機，可以改進平臺很多，帶兩架拉-7無人靶機毫無壓力。1959年之後，蘇聯研製出從地面發射裝置，長期以來作為蘇聯空軍及國土防空軍的主力靶機。比如用於空空、地空飛彈武器研製試驗和鑑定，也可以用於部長常規打靶。
圖-4轟炸機我國於上世紀50年代後期引進，作為無線電遙控中、高空兩用高亞音速靶機，拉-7採用正常氣動布局，由於機體反射面積較大，可以模擬戰鬥機、轟炸機。機上還裝備了路尼伯格透鏡，曳光管，脫靶距離指示器和紅外拖靶裝置等。拉-7由圖-4帶到高空投放，然後初始階段依靠機上發動機作有動力飛行，燃油耗盡後改為滑翔飛行。
拉-17無線電靶機1959年4月19日，大家很熟悉的地空飛彈二營，進行了我軍史上首次地空飛彈實彈射擊，目標靶機就是進口的拉-17。1959年11月16日，空軍米格-19戰鬥機及配套K-5M空空飛彈，同樣進行了空軍史上首次空空飛彈實彈射擊訓練。先後有16名飛行員發射61枚K-5M，擊落7架拉-7無線電靶機（實際投放8架），這個命中率就現在來說有點差，考慮到當時的空空飛彈水平這結果已經相當不錯。
由於拉-7還不具備地面發射能力，因此在空軍就多了這麼一個神奇組合，圖-4（美國B-29技術）加拉-7高空投放。
圖-4攜帶拉-17K無線電靶機到了60年代，由於蘇聯技術、顧問全面撤出，為使部隊不至於陷入無機可用的尷尬，我國航空業開始自行研製同類機型。1968年4月3日，由南京航空學院進行測繪仿製拉-7，當時給出的型號是CK-1（長空一號）。1969年12月22日，長空一號首飛，1977年10月25日，長空一號設計定型，改為無人駕駛-5甲型飛機（無-5甲）。
長空一號無人靶機
拉-17無線電靶機 三視圖長空一號採用一臺WP-6發動機，採用固體燃料推進器發射，依靠降落傘回收，1966年裝備部隊。長空一號成為我國獨立研製的第一款多用途噴氣式無人機，先後有多款改型包括：CK-1中高空靶機、CK-1A核武器試驗取樣機、CK-1B低空靶機（供低空防空武器系統鑑定用）、CK-1C高機動型（供空對空飛彈和戰鬥機鑑定試驗用）。
長空一號無人靶機
長空一號無人靶機