51單片機PWM細分控制步進電機的研究

為什麼要PWM細分呢？因為這樣可以是步進電機運行平穩、減小噪音、增大轉速（MAX的）、增加力矩……
為什麼要強調是51單片機呢？因為51單片機沒有硬體PWM模塊，所以只能軟體模擬了……
研究這玩意兒，我走了許多彎路，看了許多文獻，最後發現，盡信書不如無書……
就用28系列4相5線電機來說吧。

整步驅動（四相四拍）時序為：
A相 B相 C相 D相
1拍 1 0 0 0
2拍 0 1 0 0
3拍 0 0 1 0
4拍 0 0 0 1
我想沒人用這樣的方式來驅動吧，這震動也太大了。
2細分驅動（四相八拍）時序為：
A相 B相 C相 D相
1拍 1 0 0 0
2拍 1 1 0 0
3拍 0 1 0 0
4拍 0 1 1 0
5拍 0 0 1 0
6拍 0 0 1 1
7拍 0 0 0 1
8拍 1 0 0 1
不需要PWM，我想用著方式驅動的人最多吧。
PWM6細分驅動（四相24拍）時序為：

其中的0.97、0.87、0.70、0.50、0.26分別是COS15°、COS30°、COS45°、COS60°和COS75°的近似值。
根據我參看的那些專門研究步進電機的大佬們的論文，他們說步進電機中所有線圈中同一時間電流和為0，就是說我上面的那個時序圖中凡是數值為0的地方，其實是應該有相應的負值或零值存在的，使得每一拍四相線圈數值加起來為0，但我就想不通了，要是這樣，那怎麼使得每相線圈中電流既能正著流，又能反著流？好像我的ULN2003驅動板沒這功能吧！所以我採用笨辦法，把凡是負數的地方全改為了0，管他的！可能這也是使我用此時序驅動電機不理想的原因吧……最後通過不斷試驗發現，以此時序驅動電機，震動大、噪音強、轉速慢還外加力矩小，一無是處，連4相8拍都不如，真是欲哭無淚……
通過分析4相24拍和4相8拍的時序圖，我發現，4相8拍方式下磁力矩的大小的和最小為1，最大為1.414，在半步處！而4相24拍的磁力矩的大小的和最小為1，最大為1.183，也在半步處，難怪了，半步時，轉子的小齒離兩通電線圈是最遠的，此時磁力矩大小和不如4相8拍，那麼力矩肯定也就沒4相8拍的大了 ……
所以我重新更新後的時序為：

使用這一時序後，終於讓我體會到了細分的優越，和4相8拍比起來振動小了，力矩大了。
在PWM的每個周期中，肯定是時序圖中數值大的線圈先通電，然後才是小的，一個周期結束後，所有線圈斷電。所以得建立一個描述每拍中是哪一個相（線圈）先通電，哪一個相後通電的數組，以上面的時序圖為準，建立的數組為：
djsx[2][24]={0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,2,2,3,3,3,3,3,3,0,0,3,1,1,1,0,0,0,2,2,2,1,1,1,3,3,3,2,2,

2,0,0,0,3,3}; //djsx[2][24]中的第一維儲存的的就是先通電的線圈的相數，第二維是拍數
時序圖中每一相後的眾多數字，可以看成是其在某一拍中需要通電的時間，分析發現，其是有規律的，每隔6拍重複出現一次，由於先通電的都是在每一拍中要一直通電，所以用數組表式剩下某相在某一拍中通電起始時間和通電的時間：
ys[2][5]={1-0.27,1-0.57,1-1,1-0.57,1-0.27,0.27,0.57,1,0.57,0.27}={0.73,0.43,0,0.43,0.73,0.27,0.57,1,0.57,0.27};
當51單片機工作在65.536MHz時，每微秒5.461個機器周期，PWM頻率為5000Hz時，每周期200微秒，也就是說每周期1092個機器周期，所以ys數組變換為：
ys[2][5]={797,470,0,470,797,295,622,1092,622,295};
由於51的定時器分為TH和TL，並且是每機器周期加1，直到溢出中斷，所以ys數組得再加一維，分別用來貯存TL和TH，所以變換為：
ys[2][5][2]={224,252,47,254,255,255,47,254,224,252,218,254,137,253,187,251,137,253,

218,254};
程序原始碼為：

#includereg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar code djsx[2][24]={0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,2,2,2,2,2,2,3,3,3,3,3,3,0,0,

3,1,1,1,0,0,0,2,2,2,1,1,1,3,3,3,2,2,2,0,0,0,3,3};uchar code ys[2][5][2]={224,252,47,254,255,255,47,254,224,252,218,254,

137,253,187,251,137,253,218,254};uchar code pout[4]={1,2,4,8};char count,count_x,count_b,bs=0;char xzbs=1; //正轉為1，倒轉為-1uchar xzsd=6; //我的28電機測試最小為6，此數值越小，轉速越快