波士頓輪足機器人之後,四足機器人Minitaur解鎖更多「逆天」新技能

 

 

Ghost Robotics:一個非常基本的例子是步態被設計為用實時反饋來對擾動作出響應(如腳趾在冰上滑動，或者在巖床上行走的不均衡性)。如果你仔細觀察Minitaur在冰上行走的視頻，你可以看到當機械腿開始打滑的時候會循環往復移動得更快，並且總是在身體下擺動和重新定位，以防止身體跌落到地上。常規的設計多腿步行的方式是使用以固定「時鐘」信號觸發固定頻率(並通常沿著固定軌跡)移動腿。顯然，當機械腿開始以剛性運動架構滑動和移動時，保持機械腿在身體下而沒有來自腿和環境的反饋將是非常具有挑戰性(如果不是不可能的)。

 

Ghost Robotics:我們已經在我們的第一個視頻中展示了利用機械腳趾附屬裝置的籬笆攀登，並打算在未來的視頻中演示其他使用固定腿附件攀登各種垂直表面的行為。根據不同的應用實例，我們期望在未來的設計中機械腿的附件可以在現場互換。

 

我們還正在與一個私密的客戶進行定製化改造，以利用Minitaur作為一個水面和水下的遊泳機器人，或潛水器平臺，在海底或河床底使用腳蹼進行工作。如果你觀察Minitaur機械腿收縮動作的過程，你就會明白我們如何能不用投入太多就能完成水密封與穩定性以及空氣氣泡控制浮力的設計。我們的機器人相對安靜(沒有齒輪箱工作噪聲)，這使得它在可以廣泛應用於科學研究和軍事應用中，並且還具有非常高的比功率(這是水下車輛裝置的限制性資源之一)。

 

「如果追蹤機器人的胎面或懸掛機構在行進中被損壞，它只能夠原地打轉，但是如果Minitaur機器人的腿被彎曲或者被固定住了，它可以繼續跛腳前進。」

 

Ghost Robotics:雙足行走的研究是一個進行中同時也是一項非常有挑戰性的工作--我們不認為目前世界上有另一個僅使用4個驅動器的3D雙足機器人。當然我們很滿意我們已經取得的進步。Minitaur可以直立行走將近20步(使用兩條腿),然後當它知道不能再保持雙足平衡的狀態的時候趴下變回4足行走。我們會繼續研究並且打算讓它儘可能的長時間保持雙足狀態。

 

使用一條或兩條腿用於各種任務是我們正在研究的Minitaur的關鍵行為(例如，開門)。雙足用例包括物體操控，機器人調位攀爬垂直表面，獲得有利位置讀取傳感器數據，逃生演習和支撐/連枷以協助平衡。