來分享一個非常重要的調參數據
是的，D set point weight 和D setpoint transition 這兩個數值。可能一直以來包括我在內這個數值都是不去動他的（因為搞不懂是啥還是不動比較好吧）。
在RC5發布以後，不知道為啥Betaflight開發者把默認的 D set point weight直接降到0，可能有很多同學刷了RC5版本固件以後，會覺得飛機飛的好遲鈍啊，但是姿態可是非常平滑優美。
在3.1.0變更過PID算法以後，PID調參和以往的調參可以說完全不同，並且PID數值的區間被拉得很寬泛，加上反重力參數的引入，PID的調試難度被大大降低。
在這個情況下，這兩個數值，同樣是PID調參的一部分，實際上對於飛行「手感」的影響，甚至要大於PIDs調參。
D Set weight Point ：
即飛機響應你打杆操作的加速度，這個數值等於1時，對於打杆操作不做任何影響。這個值高於1時，飛機響應你打杆的速度被加快，當這個數值達到最大的2.55時，任何一個微小的打杆動作，飛機都能迅速的響應，這也會帶來一些震顫。
當這個數值小於1時，飛機響應你打杆的速度被放慢，體現為飛機飛行比較平滑柔順，但是會有一些遲鈍。
D Setpoint Transition ：
可以理解為阻尼，即當打杆歸中位時，飛機回位的阻尼，或者說這個數值會抵消一部分 D setpoint weight 的影響，這個數值等於1時，不做任何改動。這個數值越低 ，打杆歸位的阻尼越大，飛機回位越慢，體現為橫滾或者筋鬥結束時，飛機會更慢更柔順。
這對於競速和飛花式的飛手來說，即可有針對的進行調整，是希望飛機凌厲迅速，還是柔順平滑。
大家可以在飛行中調整這兩個數值來體會一下，順帶說一句，這兩個數值可以在OSD中現場調參修改，非常的方便。
或者使用adjustment（飛行中調參功能），來進行修改。值得一提的是，飛行中使用輔助通道調參，參數是即時生效的，也就是你可以邊飛邊改，不需要降落。
我在調整Rate值的時候，開始嘗試調試這兩個參數，但是沒有理解的很透徹。當3.20 RC5把數值一改，很多人開始嘗試修正這兩個數值，有很多案例供參考，加上自己的飛行經驗，就比較容易理解了。
大家可以在下方留言，祝大家飛的開心！