直流電機的結構由定子和轉子兩大部分組成。定子的主要作用是產生磁場；轉子又稱電樞，作用則是產生電磁轉矩和感應 電動勢。定子與轉子之間的空隙則稱為氣隙。
機座 電機定子部分的外殼就是機座。起到固定支撐的作用，因也是磁路的一部分，藉以構成磁極之間的通路。（一般為鑄鋼件或鋼板焊接而成。）
主磁極 主磁極由主磁極鐵芯和勵磁繞組兩部分組成。作用是產生氣隙磁場。(鐵芯一般用0.5~1.5mm厚的鋼板衝片鉚緊而成。）
電刷裝置 電刷裝置由電刷、刷握、刷杆和刷杆座等組成。電動機用以引入直流電壓或直流電流；發電機用以引出直流電壓或直流電流。
換向極 兩個相鄰主磁極之間的小磁極叫換向極，也叫附加極。作用是改善換向，抑制電機運行時電刷與換向器之間可能產生的火花。
轉軸 轉軸一般用圓鋼加工而成。為轉子旋轉提供支撐作用。
電樞鐵芯 電樞鐵芯是主磁通路的主要部分，用以嵌放電樞繞組。（一般用0.5mm厚的矽鋼片衝片疊加而成）
電樞繞組 電樞繞組是直流電機進行能量轉換的關鍵部件，作用是產生電磁轉矩和感應電動勢。
換向器 換向器與電刷滑動連接。在直流電動機中，換向器配以電刷，能將外加直流電流轉換為電樞線圈中的交流電流，使電磁轉矩的方向恆定不變；在直流發電機中，換向器配以電刷，能將電樞線圈中感應產生的交變電動勢轉換為正、負電刷上引出的直流電動勢。