棘皮動物門屬後口動物，在無脊椎動物中進化地位很高。全為海產。形態差別很大，有星狀、球狀、圓筒狀和花狀。成體五輻射對稱，幼體兩側對稱。體表有棘狀突起，具有中胚層形成的內骨骼，棘狀突起有兩種：1、內骨骼向外突起形成的棘狀突。2、肌肉質的圓錐形肉刺。真體腔發達，具有特殊的水管和神經系統。骨骼很發達，由許多分開的碳酸鈣骨板構成，各板均由一單晶的方解石組成。多為雌雄異體，生殖細胞釋放到海水中受精，幼體在初生時形狀相同，以後則隨綱而異，少數種類可行無性裂體繁殖。分布世界各海洋，從潮間帶到萬米深的海溝均有，多為狹鹽性動物，對水質汙染很敏感，再生力一般很強。底棲，固著海底或遊移生活。自由生活的種類能夠緩慢移動。
棘皮動物門分為海扁果亞門、海百合亞門、海星亞門和海膽亞門四個亞門。
中國的棘皮動物化石最多且普遍的是海百合莖。在雲南、貴州、陝西等省的奧陶紀地層中產有中國海林檎，在黑龍江中泥盆統及貴州中石炭統產海蕾化石。在貴州、河北、四川等地發現海百合化石。海膽化石在中國發現較多，在湖南、廣西、江西等地的早石炭世地層中發現瓜海膽、古海膽、拉文古膽和頭帕海膽類化石。在西藏、新疆、臺灣，以及海南海域等地發現中生代及古近紀海膽化石。自20世紀60年代初期以來，蛇尾及海星化石陸續發現於貴州、廣東、陝西、新疆等地。在貴州發現了與魚龍共生的大量海百合化石。
棘皮動物自寒武紀出現，一直延續至今。