只要是有運動、行程機構都會涉及到電機，而直流無刷電機更是應用廣泛。工作原因，以前做過BLDC的驅動控制，今天和大家分享一下BLDC的工作原理。
圖1：DC電機（有刷電機）的運轉示意圖。
而應用最廣的是BLDC電機（無刷電機）。
BLDC電機中的「BL」意為「無刷」，就是DC電機（有刷電機）中的「電刷」沒有了。電刷在DC電機（有刷電機）裡扮演的角色是通過換向器向轉子裡的線圈通電。
BLDC電動機電機採用永磁體來做轉子，轉子裡是沒有線圈的。由於轉子裡沒有線圈，所以不需要用於通電的換向器和電刷。取而代之的是作為定子的線圈（圖2）。
圖2：BLDC電機的運轉示意圖。
改變磁通量的方向
為了轉動BLDC電機，必須控制線圈的電流方向及時機。圖2-A是將BLDC電機的定子（線圈）和轉子（永磁體）模式化的結果。
圖2-A：BLDC電機轉動原理
BLDC電機中每隔120度放置一個線圈，總共放置三個線圈，控制通電相或線圈的電流
如圖2-A所示，BLDC電機使用3個線圈。這三個線圈用以在通電後生成磁通量，將其命名為U、V、W。線圈U（以下簡稱為「線圈」）上的電流路徑記為U相，V的記錄為V相，W的記錄為W相。向U相通電後，將產生如圖2-B所示的箭頭方向的磁通量。
但實際上，U、V、W的電纜都是互相連接著的，因此無法僅向U相通電。在這裡，從U相向W相通電，會如圖2-C所示在U、W產生磁通量。合成U和W的兩個磁通量，變為圖2-D所示的較大的磁通量。永磁體將進行旋轉，以使該合成磁通量與中央的永磁體（轉子）的N極方向相同。
圖2-B：BLDC電機的轉動原理
從U相向W向通電。首先，只關注線圈U部分，則發現會產生如箭頭般的磁通量
圖2-C：BLDC電機的轉動原理
從U相向W相通電，則會產生方向不同的2個磁通量
圖2-D：BLDC電機的轉動原理
從U相向W相通電，可以認為產生了兩個磁通量合成的磁通量
若改變合成磁通量的方向，則永磁體也會隨之改變。配合永磁體的位置，切換U相、V相、W相中通電的相，以變更合成磁通量的方向。連續執行此操作，則合成磁通量將發生旋轉，從而產生磁場，轉子旋轉。
圖3所示的是通電相與合成磁通量的關係。在該例中，按順序從1-6變更通電模式，則合成磁通量將順時針旋轉。通過變更合成磁通量的方向，控制速度，可控制轉子的旋轉速度。將切換這6種通電模式，控制電機的控制方法稱為「120度通電控制」。
圖3：轉子的永久磁石會像被合成磁通量牽引一樣旋轉，電機的軸也會因此旋轉
使用正弦波控制，進行流暢的轉動
接下來，儘管在120度通電控制下合成磁通量的方向會發生旋轉，但其方向不過只有6種。比如將圖3的「通電模式1」改為「通電模式2」，則合成磁通量的方向將變化60度。然後轉子將像被吸引一樣發生旋轉。接下來，從「通電模式2」改為「通電模式3」，則合成磁通量的方向將再次變化60度。轉子將再次被該變化所吸引。這一現象將反覆出現。這一動作將變得生硬。有時這動作還會發出噪音。
能消除120度通電控制的缺點，實現流暢的轉動的正是「正弦波控制」。在120度通電控制中，合成磁通量被固定在了6個方向。進行控制，使其進行連續的變化。在圖2-C的例子中，U和W生成的磁通量大小相同。但是，若能較好地控制U相、V相、W相，則可讓線圈各自生成大小各異的磁通量，精密地控制合成磁通量的方向。調整U相、V相、W相各相的電流大小，與此同時生成了合成磁通量。通過控制這一磁通量連續生成，可使電機流暢地轉動。
圖4：正弦波控制
正弦波控制可控制3相上的電流，生成合成磁通量，實現流暢的轉動。可生成120度通電控制無法生成的方向上生成合成磁通量
使用逆變器控制電機
那麼U、V、W各相上的電流又如何呢？如圖3，在通電模式1時，電流從U流至W；在通電模式2時，電流從U流至V。可以看出，每當有電流流動的線圈的組合發生改變時，合成磁通量箭頭的方向也會發生變化。
接下來，請看通電模式4。在該模式下，電流從W流至U，與通電模式1的方向相反。在DC電機中，像這樣的電流方向的轉換是由換向器和刷子的組合來進行了。但是，BLDC電機不使用這樣的接觸型的方法。使用逆變器電路，更改電流的方向。在控制BLDC電機時，一般使用的是逆變器電路。
另外逆變器電路可改變各相中的外加電壓，調整電流值。電壓的調整中，常用的是PWM（Pulse Width Modulation=脈衝寬度調製）。PWM是一種通過調整脈衝ON/OFF的時間長度改變電壓的方法，重要的是ON時間和OFF時間的比率（佔空比）變化。若ON的比率較高，可以得到和提高電壓相同的效果。若ON的比率下降，則可以得到和電壓降低相同的效果（圖5）。
為了實現PWM，現在還有配備了專用硬體的微電腦。進行正弦波控制時需控制3相的電壓，因此比起只有2相通電的120度通電控制來說，軟體要稍稍複雜一些。逆變器是對驅動BLDC電機必要的電路。交流電機中也使用了逆變器，但可以認為家電產品中所說的「逆變器式」幾乎使用的是BLDC電機。
圖5：PWM輸出與輸出電壓的關係
變更某時間內的ON時間，以變更電壓的有效值。ON時間越長，有效值越接近施加100%電壓時（ON時）的電壓。
使用位置傳感器的BLDC電機
以上是BLDC電機的控制的概況。BLDC電機通過改變線圈生成的合成磁通量的方向，使轉子的永磁體隨之變化。
實際上，在以上的說明中，還有一點沒有提到。即BLDC電機中的傳感器的存在。BLDC電機的控制是配合著轉子（永磁體）的位置（角度）進行的。因此，獲取轉子位置的傳感器是必需的。若沒有傳感器得知永磁體的方向時，轉子可能會轉至意料之外的方向。有傳感器提供信息的話，就不會出現這樣的情況了。
表1中顯示的是BLDC電機主要的位置檢測用傳感器的種類。根據控制方式的不同，需要的傳感器也是不同的。在120度通電控制中，為判斷要對哪個相通電，配備了可每60度輸入一次信號的霍爾效應傳感器。
另一方面，對於精密控制合成磁通量的「矢量控制」（在下一項中說明）來說，轉角傳感器或光電編碼器等高精度傳感器較為有效。
通過使用這些傳感器可以檢測出位置，但也會帶來一些缺點。傳感器防塵能力較弱，而且維護也是不可或缺的。
可使用的溫度範圍也會縮小。使用傳感器或為此增加配線都會造成成本的上升，而且高精度傳感器本身就價格高昂。於是，「無傳感器」這一方式登場了。它不使用位置檢測用傳感器，以此控制成本，且不需要傳感器相關的維護。
表1：位置檢測專用傳感器的種類及特徵
通過矢量控制時刻保持高效率
正弦波控制為3相通電，流暢地改變合成磁通量的方向，因此轉子將流暢地旋轉。120度通電控制切換了U相、V相、W相中的2相，以此來使電機轉動，而正弦波控制則需要精確地控制3相的電流。而且控制的值是時刻變化的交流值，因此，控制變得更為困難。
在這裡登場的便是矢量控制了。矢量控制可通過坐標變換，把3相的交流值作為2相的直流值進行計算，因此可簡化控制。但是，矢量控制計算需要高解析度下的轉子的位置信息。
位置檢測有兩種方法，即使用光電編碼器或轉角傳感器等位置傳感器的方法，以及根據各相的電流值進行推算的無傳感器方法。通過該坐標變換可直接控制扭矩（旋轉力）的相關電流值，從而實現沒有多餘電流的高效控制。
但是，矢量控制中需要進行使用三角函數的坐標變換，或複雜的計算處理。因此，大多情況下都會使用計算能力較強的微電腦作為控制用微電腦，比如配備了FPU（浮點運算器）的微電腦等。