太陽系的絕大多數小行星都位於火星與木星之間的一條主小行星帶上，也有一小部分散落在更遠的空間。
愛神星（Eros）是一顆穿過火星軌道的小行星，它在1931年來到距離地球不到23 000 000千米的地方，這個距離約等於地球和金星最近距離的一半。
另外，還有一顆叫作希達爾戈（Hidalgo）的小行星，它的運動軌跡呈一個極度扁長的橢圓形，極大的偏心率決定了希達爾戈最遠甚至能到達土星之外。
還有一些小行星甚至還會穿過地球軌道，其中的少數最終會以撞向地球的方式結束它們的生命。
在木星公轉軌道前後各60度的宇宙空間裡，還存在著兩個較大的小行星群，叫作特洛伊群（Trojans）。
特洛伊群在木星的軌道上運行，且速度和木星的公轉速度一致。
天文學家最近又發現了多顆類似特洛伊群的小行星，有些在火星的軌道上運行，有些則在海王星的軌道上運行。
海王星軌道以外也分布著一個繞日運行的小行星帶，這一地帶被稱為柯伊伯帶（Kuiper belt），冥王星和鬩神星就位於此帶中。
過去20年間，科學家們已經在這裡發現了數百個天體，但這也許只是冰山一角，因為柯伊伯帶的質量很可能比主小行星帶大得多。
為了將它們與「小行星」（指內太陽系中繞日運行的小天體）加以區分，天文學家通常把在海王星軌道以外圍繞太陽運行的天體統稱為柯伊伯帶天體或海外天體（指海王星之外的天體）。
迄今為止，可近距離觀看到的彗星屈指可數。
雖然彗星看上去和小行星相差不多，但它們的主要成分是冰和巖石塵埃，低溫時，彗星處於休眠狀態，但是在運行到離太陽只有幾個天文單位時，彗星表面的冰開始蒸發，釋放出的氣體將塵埃粒子吹離表面，這些氣體和塵埃在彗核周圍積累，形成了一個巨大而朦朧的雲狀物，這個雲狀物叫作彗發，彗發飄入太空後形成了稀薄的彗尾。彗尾分為氣體彗尾和塵埃彗尾兩條，長度可達數百萬千米。
由於小行星帶和太陽之間僅相隔數個天文單位，一直以來天文學家都認為小行星上不存在冰。
1996年，一顆名為埃爾斯特-皮薩羅（Elst Pizarro）的小行星在經過其公轉軌道的近日點時，身後拖著一條和彗星一樣的尾巴，這一發現讓許多人大跌眼鏡。
同樣的事情於2001年和2007年再次發生。
今天，埃爾斯特-皮薩羅已同時位居彗星和行星的行列。像這種同時具備彗星和小行星特徵的天體，小行星帶外部還有幾顆。
這些天體上顯然有很多冰，當溫度達到足夠高時，部分冰就會蒸發。
日前，有人在司理星（Themis）表面探測到有冰狀沉積物的存在，司理星是太陽系主小行星帶中最大的小行星之一。
也許其他小行星內部也有冰，只是它們表面的巖石塵埃層使內部的冰避免了陽光的照射。
顯然，小行星與彗星之間的界線並非天文學家曾認為的那般涇渭分明。
絕大部分彗星的軌道都呈一個被極度拉長的橢圓形，從海王星軌道外運行至內太陽系後再回到原位，其中有幾百顆彗星的軌道由於受到木星強大的引力牽引而變小，大部分都在木星軌道附近運行。
這些「木星族彗星」大多已繞日運行了多圈，亮度也已經黯淡不少。
與之相比，大部分彗星的軌道要大得多，公轉周期從幾千年到幾百萬年不等。
科學家通過跟蹤「長周期」彗星過去的軌道運行情況發現，它們來自一個距離太陽非常遙遠的「大冰窖」。
那是一個被稱作「奧爾特雲」（Oort cloud）的球形雲團，裡面布滿了彗星，距離太陽20 000~50 000天文單位遠，這裡才是太陽系真正的盡頭。