常用故障代碼和故障排除方法
伺服 - 001 操作面板緊 急停止
SRVO - 001 Operator panel E-stop
[現 象] 按下了操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或者配 電盤 上的 LED(綠 色)熄 滅時 ，主板( JRS11) -配電盤 ( JRS11)之間 的通信有異常，可能是因 為電纜 不良、配 電盤 不良、或主板不良。
(注釋)
[對 策 1]解除操作箱/操作面板的緊 急停止按扭。
[對 策 2]確認 面板 開關 板( CRM51)和緊 急停止按扭之 間的電纜 是否斷 線，如果斷 線，則 更換電纜 。
[對 策 3]如果在緊 急停止解除狀 態 下觸點沒有接好， 則 是 緊 急停止按扭的故障。逐一更 換 開關單 元或操作面板。
[對 策 4]更換 配電盤。
[對 策 5]更換連 接配 電盤 (JRS11)和主板( JRS11)的電纜 。
在採取對 策 6 之前，完成控制單 元的所有程序和 設 定內容的 備 份。
[對 策 6]更換 配電盤。
(注釋 )SYST-067 面板 HSSB 斷線報 警同 時發 生，或 RDY LED 熄滅時 ，有 時會導致下面 的報警等同時發生。(參閱示教操作 盤的報警歷史畫面)
伺服 -001 伺服-004 サーホ -007 伺服 -204 伺服 -213 伺服 -280伺服 -SRVO
操作面板緊 急停止 柵欄打開
外部緊 急停止
外部( SVEMG 異常)緊 急停止 保險絲 熔斷 (面板 PCB) SVOFF 輸 入
002 示教操作盤緊 急停止 002 Teach pendant E-stop-[現 象]
[對 策 1]解除示教操作盤 的緊 急停止按扭。 [對策2]更換示教操作 盤。
伺服 - 003 緊急時自動停機開關 SRVO - 003 Deadman switch released
[現 象] 在示教操作盤 有效的狀 態下，尚未按下 緊急時自動停機 開關 。 [對策 1]按下緊 急時自動停機開關並使機器人操作。 [對策2]更換示教操作 盤。
伺服 - 021 SRDY斷開(組:i 軸:j) SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現 象] 當 HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他 發生報警的原因， SRDY 處在斷 開狀態。 (所謂 HRDY ，就是主機相對 於伺服 發 出接通 還 是斷 開 伺服放大器的 電 磁接觸器的信號。
SRDY 是伺服相對 於主機 發 出伺服放大器是否已 經 停止的信號。
按下了示教操作盤 的 緊 急停止按扭。
雖 然 試圖 停止伺服放大器的 電 磁接觸器但 電 磁接觸器不停止， 通常是由於伺服放大器 發 出 報 警，如果 檢測 出伺服放大器的 報 警，主機端就不會 發 出此 報 警( SRDY 斷開 )。也即，此 報警表示 雖 然找不出原因但 電 磁接觸器不停止的情況。 )
[對 策 1]確認緊 急停止 單元 CP2、 CRM64 、 CNMC3 、伺服放大器 CRM64 已經 切 實連 接。[對 策 2]存在著電 源瞬 時斷開的可能性。確 認是否存在 電源的瞬 時斷 開。[對 策 3]更換緊 急停止 單元。[對 策 4]更換 伺服放大器。伺服SRVO-037 IMSTP 輸入( 組:i)
037 IMSTP input (Group:i) 輸入了外圍設備I/O的*IMSTP 信號。 接通 *IMSTP 信號。
[現象] [對 策]-伺服 - 038 脈衝計 數不匹配( 組:i 軸:j) SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現 象] 電源斷 開時 的脈衝 計數和電源接通 時的脈衝 計數不同。在更換脈衝 編碼器之後 或者在更 換脈衝編碼器的備份用電池之後發出此報警。
此外，在將備 份用數據 讀到主板中 時發出此報警。
確認報 警歷史畫面，按照下面的不同情形 進行檢查 。
[對 策 1]在與「伺服- 222 沒有放大器」同時發 生 時，參 閱 伺服- 222 的項 目。
[對 策 2]對不帶制動器的 電機設定了 帶 有制 動器時，有 時會發生此 報警。確 認附加 軸的 設 定是否正確。
[對 策 3]在電 源斷 開中通 過制動器解除 單元改 變姿勢時 ，或者退回主板的 備份數據 時，會 發生此 報警，應重新執行該軸的控制。
[對 策 4]在電 源斷 開中由於制 動器的故障而改 變姿勢時 ，發生此 報警。在消除 導致報警的 原因後，重新 執 行 該軸 的控制。
[對 策 5]在更換 脈衝 編碼 器後，重新 進 行該軸 的控制。
伺服 - 050 CLALM報警(組:i 軸:j) SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。 檢測出刀具衝突。)
[對策 1] [對策 2] [對策 3] [對策 4] [對策 5]
[對策 6] [對策 7] [對策 8]
確認機器人是否衝突， 或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
確認負載設定是否正確。
確認該軸的制動器是否已經開啟。
當負載重量超過額定值時，應在額定值範圍內使用。
確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，並確認控制裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。
更換 6軸放大器。 更換該軸的電機。 更換緊急停止單元。
[對策 9] 更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。
[對策 10] 更換該軸的電機動力線、制動器線(機構部內部) 。
伺服 - 062 BZAL 報警(組:i 軸:j) SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現象] 尚未連接脈衝編碼器的絕對位置備份用電池時發生此報警。 可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。
[對策] 在消除報警的原因後，將系統變量($MCR.$SPCRESE)T設為TRUE，然後再接 通電源。需要進行控制。
伺服 - SRVO -230 鏈條 1 (+24V) 異常 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 -SRVO -[現象] 鏈條 1(+24V)/ 鏈條 2(0V) 異常在操作箱/操作面板的緊急停止、 緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服 ON/OFF開關、門開關中 的其中一處發生。應以後面所示的方法確認報警歷史。 ·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態下發生的。
·發生報警的原因可能在於，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開 關只被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。
231 鏈條 2 (0V) 異常 231 Chain 2 (0V) Abnormal
在檢測出單鏈異常時， 應排除報警的原因， 史之前，應保持報警的狀態。
[對策 1]更換配電盤。 [對策 2]更換緊急停止單元。
並根據後面所示的方法解除報警。
示教操作盤的
在確認報警歷
[對策 3]更換伺服放大器。
[對策 4]更換連接著配電盤 CRM64 、緊急停止單元~伺服放大器CRM67電纜
注釋 ) 在上述作業中排除硬體的鏈條異常原因後， 在系統設定畫面上將鏈條異常的復位的 執行設為「 Yes」(是)。最後，按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱後面所載的「解除 鏈條異常」頁上的內容。