從佛法初次在西藏的盛傳期，及以後朗達瑪時期的鎮壓。歷史上西藏人需要經過非常困難的旅途，才能受教於印度那瀾陀（Nalanda）大學與批羯囉摩尸羅寺(Vikramashila)(超戒寺)等知名寺院的大師。直到後來著名的大師阿底峽應藏王之邀來到西藏任教，佛法在十一世紀之際進入復興與發展的階段。
竹巴噶舉（Drukpa Kagyu）傳承，是在十一世紀時，依據帝洛巴（Dilopa）、那若巴（Naropa）、瑪爾巴（Marpa）、密勒日巴（Milarepa）、岡波巴（Gampopa）、帕摩竹巴（Phagmo Drupa)，以及陵千熱巴（Lingchen Repa）等等證悟大師，代代相承的直系傳承教法所建立起來的教派。
法身金剛持佛
帝洛巴（988-1069）直接從法身金剛持佛接受教導
那洛巴（1016-1100）
那洛巴（1016-1100）放棄了著名的那瀾陀佛教大學校 長的地位，花了12年的艱苦訓練來向印度大成就者帝若巴學習佛法。
瑪爾巴（1012-1097）
噶舉傳承的根源是偉大的翻譯師瑪爾巴（1012-1097），他幾次訪問印度和尼泊爾，並與印度的大成就者那若巴（Naropa）與梅紀巴(Maitripa)大師學習。瑪爾巴最大的弟子是著名的瑜珈士，詩人－密勒日巴。
密勒日巴（1040-1123）
數百年來，密勒日巴（1040-1123）一生的禪修生活，一直是激勵佛教實修者的來源。 他的生活故事和歌曲 －「十萬道歌集」是他留給這世界留下的心靈瑰寶，他是最偉大的西藏瑜伽士。
岡波巴（1079-1153）
密勒日巴的弟子是岡波巴（1079-1153），佛陀曾在許多經典上預言，他將成為雪域無上法教的傳播者。他是一名醫生且非常喜歡學習。
他彙集阿底峽尊者的噶當傳承和密勒日巴大手印的口耳傳承。他撰寫的許多學術作品，包括著名的「解脫莊嚴寶論」，這部巨論是所有噶舉佛學院所遵循的。
岡波巴主要的禪修包括，大手印，那若巴六瑜珈－拙火、幻身、夢觀、淨光、中陰及遷識（頗瓦），轉化煩惱的修心七要。
帕摩竹巴（1110-1170）
岡波巴的弟子是帕摩竹巴尊者（Phagmodrupa）（1110-1170），他創建了南印度第一個噶舉派的寺廟以及將岡波巴的教法如野火般傳遍整個西藏。
自那時以來，噶舉的佛學院已成為藏傳佛教歷史上最大的的實修中心，並培育出許多的大成就者。
陵千熱巴（1128-1211）
帕摩竹巴尊者的八個弟子當中，陵千熱巴（Lingchenrepa）（1128-1211），也稱為西藏薩惹哈，他是一個無與倫比的實修導師，他是我們傳承－林日噶舉（Lingre Kagyu）的根源。
臧巴嘉熱耶喜多傑（1161-1211）
竹巴噶舉的實際創立者，是觀自在菩薩示現的祖師臧巴嘉熱耶喜多傑
（Tsangpa Gyare Yeshe Dorje）（1161-1211）。臧巴嘉熱是陵千熱巴
（Lingchenrepa）的教法繼承人，熱瓊巴（Rechungpa）伏藏法的發現者。
其名字的含意是：在西藏修持臍火靈熱瑜珈的漢族行者。他的祖先，是在唐朝護送文成公主入藏的漢族人氏，但臧巴嘉熱的漢文名諱已經不可考了。）
當他修學圓滿，開始宏法行腳時，來到了後來建立起「南竹」（Namdruk）寺的地方，他聽到了虛空中九條龍如雷的吼聲。因有此等吉祥徵兆，臧巴嘉熱決定將此傳承命名為「竹巴噶舉」（藏音「竹」，意即「龍」。
「竹巴噶舉」意為：天龍所擁戴加持，由白衣瑜珈士祖師所建立的傳承。），並在當地興建了一所寺院，取名為 『 南竹」寺，意即『天龍』寺。
由於竹巴噶舉的教法廣泛的傳播，因此產生「上竹」－託竹 (Toddrug)，「下竹」－梅竹 (Meddrug)，和「中竹」－ 巴竹 (Pardruk)等分支。
臧巴嘉熱被認為是直接接受佛陀的教導，他的門徒包括：葛香巴剛波多傑
(GodTsangpa Gonpo Dorje)，Lorepa Dharma Wangchuk，Sangye Onchen Repa。
袞千貝瑪嘎波（1527-1592）
從那時起直到15世紀，竹巴噶舉傳承由數位大師接替持有，直到成為竹巴噶舉袞千貝瑪嘎波（1527-1592）傳承持有人。袞千貝瑪嘎波的上師是夏仲確幾袞波，袞千貝瑪嘎波有24卷佛教論述的著作、以及邏輯、歷史和佔星術上的貢獻。他在西藏南部建造「桑昂確林」Sang Ngak Choeling（密咒法洲）寺院，並以此寺院做為嘉旺竹巴(Gyalwang Drukpa)的主要寺院。
夏仲確幾袞波的主要弟子是貝瑪嘎波與拉傑瓦昂汪桑波（永津一世）（1547-1614）。拉傑瓦昂汪桑波為竹巴噶舉傳承帶來巨大的復興，在他指導下，產生許多的大成就者和班智達。在這些大成就者之間有四十五人可以達到無修的境界，也就是大手印實修的最高境界。 每一位大成就者都建立了自己的寺院與閉關房以及自己的傳承。因此有人說，傳統的竹巴噶舉傳承再次廣泛蔓延，如照射的太陽光線一般，照得又遠又廣。他的學生包括：第五世嘉旺竹巴帕桑汪波（Gyalwang Drukpa Pasam Wangpo），第二世穹恭敦炯多傑（Choegon Dudjom Dorjee），第一世康珠昂旺滇沛（Khamtrul Ngawang Tenphal），第一世達蒼熱巴（Taktsang Repa），第一世鐸宗貢覺嘉波（Dorzong Konchok Gyalpo），班智達桑耶多傑（Pandita Sangye Dorjee），Trubchok米龐羅卓（Trubchok Mipham Lodoe），岡波巴桑波多傑（Gampopa Zangpo Dorjee）和仁增嘉桑寧波（Rinzin Gyatson Nyingpo）。
光榮顯赫的竹巴噶舉傳承之中，有四位被稱為「嘉旺竹巴亞謝（Gyalwang Drukpa Yabsey)（竹巴教主師徒）的主要傳承持有人。這四位大師，就是教主竹千仁波切（Gyalwang Drukchen Rinpoche)（臧巴嘉熱的化身－嘉汪誡 Gyalwang Je的轉世仁波切）、至尊穹恭仁波切（Jetsun Choegon Rinpoche)、怙主竹巴永津仁波切（Drukpa Yongzin Rinpoche)，以及怙主多康巴（西康大師）康珠仁波切（Dokhampa Khamtrul Rinpoche）。在整部傳承歷史中，這四位大師的轉世，以互相傳授的方式來保持傳承教法的圓滿。經由這種途徑，竹巴教法得以清淨完整地傳承至今，並且傳授了無數世代，總數超過五百位的成就者所形成的轉世系統。
第八世怙主多康巴康珠仁波切
第八世至尊竹巴穹恭仁波切
第八世怙主竹巴永津仁波切
第十一世竹巴噶舉教主嘉旺竹千仁波切
這四位大師，在康藏地區分別建立了三所佛教叢林：其中觀自在菩薩化身的教主竹千仁波切，十五世紀在西藏建立「桑昂確林」Sang Ngak Choeling（密咒法洲）。「桑昂確林」原寺現已被毀，並且已經在東印度的大吉嶺重建完成。蓮華生大士化身的康珠仁波切，在西康建立了「噴措穹闊林」Phuntsok Choekhoring(圓滿法輪洲)。這所叢林現也被毀，並已在北印度的（札西炯）Tashi Jong（吉祥谷）以「康巴嘎」Khampagar（西康的噶舉派）佛學院的名稱重建。金剛手菩薩化身的穹恭仁波切，和文殊菩薩化身的永津仁波切，在西藏首府拉薩近郊建立了「德千穹闊林」Dechen Choekhorling（大樂法輪洲）叢林。這所叢林在文革時被毀，目前已在北印度喜馬偕爾邦的（鈷魯）Kullu地區以「德千穹闊林」Dechen Choekhorling（大樂法輪洲）的名稱重建中。