武式太極拳創始之初，名稱並沒有固定，曾用過綿拳、粘拳、柔拳、十三勢、小捋、郝架、李郝派、李氏太極拳、郝氏太極拳、武氏太極拳、武派太極拳等名稱。直到1963年郝少如出版專著時，採納顧留馨建議，定名為《武式太極拳》，才有了一個各支脈統一認可的名字：武式太極拳。
武式太極拳引文入武，將中國傳統文化和中華武術完美結合，是晚清湧現出的哲理化拳派的典型代表。其拳械套路簡潔精煉，結構合理，樸實無華；打手重勁法而輕招法，勁由內換，風格獨特。它拳法科學嚴謹，系統精密，細膩通達是太極拳苑中一支重要流派。但當今學界對武式太極拳的研究明顯不足，現勾勒其發展歷史，以拋磚引玉，引起更多學者關注。武式太極拳的發展可分三個階段：
1 、武式太極拳發生（1830～1881）
武式太極拳發祥於今河北省邯鄲市永年區廣府鎮，創始者是武禹襄先生。
廣府鎮古稱曲梁，明清兩代為廣平府。廣府坐落於河北四大窪澱之一的永年窪，是一座北方少見的水城。它北連邢臺，南控黃河，西依太行，東鄰平原，交通極其發達：水路有滏陽、牛尾等河道，陸路有暢通的官道，四通八達。優美的環境和發達的交通使其商賈雲集，經濟發達，百姓富庶，人們也就有了習武弄文的閒暇。廣府城地勢險要，四面環水，城牆巍峨，易守難攻，在地理和交通上居咽喉位置，成為歷代兵家必爭之地。近代以來，國家內憂外患，外敵入侵頻繁，農民起義此起彼伏，培養了廣府勇武任俠的民風。社會動蕩，地方官紳紛紛辦團練以求自保，武禹襄二哥武汝清便因「在籍辦團練」受到鹹豐帝嘉獎。這一切，成為太極拳發生的溫厚產床。
武禹襄祖上山西太谷人，明永樂時遷居直隸永年，至武禹襄時，已綿延400餘年，成為永年名門望族。武禹襄出生於道光十七年壬申（1812）二月初四亥時，自幼受家族影響習文好武。其曾祖武鎮，字靜遠，武生，授千總銜。祖父武大勇，字德剛，武生。父武烈，字丕承，邑庠生。外祖父官至「把總」。他兩兄長先後為清朝道光、鹹豐年間進士，長兄武澄清河南舞陽縣知縣，次兄武汝清刑部四川司員外郎。武禹襄雖未舉官，但熟讀經書，知識淵博，廩貢生，侯選訓導，贈封中憲大夫兵部郎中加二級。鹹豐初，時任工部左侍郎的呂賢基奉旨去安徽督辦團練，鎮壓太平軍，呂「肅書幣」，邀禹襄與李鴻章參戎機，不就。後尚書毛昶熙、巡撫鄭元善又皆禮闢，不就。足見武禹襄的德識才學在當時的社會影響。
談武式太極拳發生，就不得不提太和堂藥店。太和堂藥店既是武禹襄初識太極拳的重要場所，也是「溫縣與永年太極拳文化交流的橋梁」。據傳有這麼一次，某人與太和堂藥店夥計發生爭鬥，只見藥店掌柜王昶先生隔著櫃檯，手一揮就把尋釁之人打出了門外。武禹襄聽說此事後，就「常到太和堂閒坐，見店夥所演拳技與眾不同，遂以客東之誼求授」，雖「練習有年，而奧妙難悟」。在這期間，「我郡南關楊君，愛而往學焉。專心致志，十有餘年，備極精巧」，楊祿禪返鄉後，「武氏兄弟慕其技之精妙，皆折節與交」，武禹襄「常與比校，彼不肯輕以授人，僅得其大概」。遂於「鹹豐二年（1852），武禹襄因公赴豫省，繞道溫縣陳家溝，拜訪陳長興，學習拳術。但因陳長興年事已高，臥床不起，遂被介紹到溫縣趙堡鎮陳清平處」，「研究月餘，而精妙始得，神乎技矣」。後其長兄武澄清在舞陽縣北舞渡鎮鹽店發現《王宗嶽太極拳譜》一份，其中有《王宗嶽太極拳論》及行拳歌訣四篇，攜回交予武禹襄，為武氏太極拳理論體系的建構提供了依據。武禹襄以深厚家學淵源、敏銳信息捕捉能力和超常堅韌精神，依《王宗嶽太極拳論》，結合陳清平所授理法，潛心研練，細心揣摩，並常延請身強力壯，精於武技壯士試招，驗證所習，歷經十數載修訂與完善，終於大徹大悟，研創出一套獨具風格的拳勢及刀、劍、杆套路。期間隨時記錄練拳感受與體驗，提煉總結出《十三勢行功要解》《太極拳解》《十三勢說略》《四字秘訣》《打手撒放》等理論文章。「從拳理、拳法到刀杆運用，一幟卓樹、蔚然成家，形成了一個完整的太極拳學派」。
李亦畬（1832～1892），名經綸，字亦畬。幼喜讀書，弱冠補博士弟子員。22歲隨母舅武禹襄學太極拳，數十年習練不輟，且善於總結經驗。仿母舅，隨時記錄習拳體驗，粘貼於座右，不斷斟酌修訂，直至確認無誤為止。其拳論有《太極拳小序》《五字訣》《走架打手行功要言》《十三勢行功歌解》《撒放秘訣》《論虛實開合》《打手歌》等。亦畬是武氏太極拳承前啟後的重要人物，對武氏太極拳理論的最終完善作出了巨大了貢獻。1881年前後將王宗嶽拳論、武禹襄拳論以及自己的理論成果集合成「老三本」，是迄今為止發現的最早太極拳理論集成，標誌著完整武式太極拳技術、理論體系的形成。李亦畬之長弟李啟軒（1835～1899），名承綸，字啟軒。恩科舉人，喜考據之學。淡泊名利，與其兄一起求學太極拳於母舅武禹襄，終生不輟，拳藝精深。著有《一字訣》（《敷字訣解》）《太極拳行功歌》（《各式白話歌》）等。在家教授子弟，對武式太極拳亦有承上啟下之功。
李氏昆仲名聲日隆，拜門者甚眾，如葛福來、葛順成、郝為真、王明德等；李氏還重在傳子侄，亦畬之子李寶廉（字石泉）、李寶讓（字遜之），啟軒之子李寶琛、李寶桓等都是後來的佼佼者。武禹襄兄弟三人和外甥李亦畲兄弟二人，經兩代人數十年的苦心實踐，建立起了武式太極拳完備的理論體系、技術體系和練法體系。從此，武式太極拳便開始了向社會傳播的漫長曆程，期間形成了李氏傳系和郝氏傳系兩個重要分支。
2 武式太極拳發展（1882～1976）
李氏傳系大多不是職業拳師，開始只在家庭內部教拳，後有所開放，也多在永年本地。李亦畬長子李石泉傳二子李槐蔭、李棠蔭，李槐蔭供職於山西太原，曾出資印製《李氏太極拳譜》；李棠蔭是「蔭」字輩的佼佼者，九一八事變後倡「武術救國」，1932年前後，兄弟二人均在太原參與「山西省國術促進會」的太極拳活動。槐蔭傳兒子李光藩，棠蔭傳李錦藩、李屏藩、李迪生、趙振國等。李亦畬次子李遜之收徒趙蘊元、劉夢筆、魏佩林、姚繼祖四人。魏、姚佼佼，魏傳高申、高義、高志三子及楊法明、陳令保等。姚為當代名家，著有《武氏太極拳體用全書》，其弟子眾多，翟維傳、鍾振山為佼佼者。遜之之子李池蔭擔心太極拳技藝失傳，曾多次敦促姚繼祖收徒。其孫李旭藩、李永章近年來亦積極參與武式太極拳推廣活動。李啟軒之子寶恆、寶琛均為武式太極拳高手；李亦畬三弟省三拳名不揚，其子寶相卻是李氏第二代的核心人物，壯年遊燕都、津門，廣訪武林高手，聲名遠播。民國二十年出版的《永年拳術》為寶相、寶恆單獨立傳。寶琛之子李福蔭除受家庭教育外，還拜郝為真為師，為「永年國術館」（1928年成立）特聘教練，出版《李氏太極拳譜》分贈學員。福蔭之子李正藩，1965年入川，曾為樂山市武協太極拳專業委員會顧問兼總教練，弟子有四川石磊、王方莘，重慶馬仁濟、趙忠福等。
郝氏傳系的傳播則開放得多，不僅走出永年，而且走遍祖國大江南北，在郝氏的廣泛傳播中武式太極拳得到進一步發展。篳路藍縷者郝為真，隨李亦畬學拳20餘年，造詣深厚，有繼承有創新：突出「開」「合」在形式和氣勢上的統一，被稱為「開合太極拳」。曾三次下邢臺授拳，其弟子有申文魁、申文翰、申文岑、李寶玉、王延久、郝中天、李聖瑞等。李寶玉，字香遠，功夫純厚，先後隨劉瀛洲習三皇炮捶，隨楊兆林門習楊氏太極拳，後拜郝為真為師。1923年擊敗邢臺駐軍師長胡景翼，名聲大振，輾轉蘇州、南京、山西、河北等地授拳，留傳不少軼事，獲「太極聖手」之稱。李聖端創「邢臺國術研究社」，其弟子陳固安創武式太極拳新架；吳文翰為當代著名太極拳研究家。為真進北京訪友，結識形意、八卦拳師孫祿堂，將武式太極拳傾囊相授，祿堂融會貫通，獨出機杼，創「孫氏太極拳」。返鄉後被聘任為直隸廣平府中學堂武術教師，將武式太極拳引進學校。
郝為真之子郝月如、孫郝少如均為武式太極名宿。郝氏傳系以郝家祖孫三代為主幹，招賢納英，形成一個宏大且富有活力的傳承體系，為武式太極拳的傳播和發展作出卓越貢獻。
1928年，隨著中央國術館的成立，各地紛紛建立國術支館，以「強國強種」，抗禦外侮。郝氏傳系眾弟子，順應時代潮流推廣武式太極拳。1928年，郝系傳人郝月如、韓欽賢、李福蔭、李集峰、張安國、陳秀峰等任教練，建立「永年國術支館」。同年李聖端與王彭年、郝中天等創「邢臺國術研究社」。郝系弟子還紛紛走出河北，到全國各地授拳。1928年李寶玉（香遠）到蘇州；1929年郝月如受邀到江蘇國術館任教習；1932年郝向榮、李福蔭、李寶玉赴山西「山西省國術促進會」；1933年郝少如應徐震邀到「常州市國術館」；同年，霍夢魁應顧印珂邀請，到奉天「太極顧武館」。此間，李福蔭先後在永年和太原兩地印製和出版《李氏太極拳譜》，使武式太極拳理論得到廣泛傳播。七七事變後，國難當頭，全民抗戰，武式太極拳同其它拳種一樣，進入緩慢發展的低潮期。
雖然新中國的建立為武式太極拳的發展提供了良好的契機，但其發展仍嫌緩慢，不如人意。文革十年，武式太極拳又進入遲滯期。
3 武式太極拳繁榮（1976 ～）
進入改革開放新時代，百業復興，武式太極拳也迎來發展的春天，進入繁榮期。繁榮的標誌是：各路武式太極拳名家紛紛在全國乃至世界各地傳拳授藝。如，1976年郝少如在上海南洋公園教拳；1978年，姚繼祖創辦永年縣首家太極拳學校。1980年代始，施雪琴先後於上海師範大學、上海體育學院、上海交通大學傳授；鄭正之應邀到常州高等小學、正恆中學義務教授。1981年起，楊德高先後在上海鐵路文化宮、鐵道學院教授。2003年以來，鍾振山輾轉於北京大學、清華大學、北京郵電大學、北京外國語學院、北京中醫藥大學等高校教授武式太極拳……拳師們還紛紛走出國門，到世界各國授拳，1986年施雪琴應日本函館市太極拳研究會邀請，赴日本；劉積順於1992年到新家坡開設武式太極拳訓練班，1994年到美國；1993～1999年，喬松茂多次赴新加坡教授武式拳；自1997年始，高連成先後六次赴日授拳，並幫助田野鈴木創辦中國武式太極拳研究會；美國國家精武總會會長王國強在求師吳文翰、陳固安之後，於1999年成立「北美武（郝）派太極拳總會」，還在北美、西歐等國家地區相繼成立分會。進入新世紀，國際交流更加頻繁，如2001年李光藩赴日本講學，2005年胡鳳鳴赴新加坡授拳，2005年翟維傳赴馬來西亞傳藝，2014年鍾振山赴美參加第二屆國際太極拳論壇，期間開設多期培訓班……各地武式太極拳傳人積極開展傳播工作，成立組織、出版專著、拍攝教學視頻、辦班收徒、參加會議，宣傳武式太極拳，呈一派繁榮景象。
總之，二百年來武式太極拳經歷了發生、發展、繁榮三個歷史時期。湧現出「武氏三傑」「李氏昆仲」，及李氏傳系和郝氏傳系中眾多精英人物，他們紛紛在全國乃至世界各地傳拳授藝，相繼成立武式太極拳組織，紛紛出版武式太極拳著作，參與比賽交流。期間既有家族傳承，又有師徒傳承和學校傳承，群眾性的社會傳承也如火如荼。武式太極拳發展可謂：「桐花萬裡丹山路，雛鳳清於老鳳聲。」