近日，北鬥第 55 顆衛星完成在軌測試，正式入網。
信息化時代，衛星導航系統不僅在國家信息安全領域有重要意義，在商業應用方面也舉足輕重。北鬥三號具備導航定位和通信數傳兩大功能，據了解，北鬥系統全球範圍定位精度優於 10 米、測速精度優於 0.2 米 / 秒、授時精度優於 20 納秒、全球服務可用性 99%以上。
中國衛星導航定位協會發布的《中國衛星導航與位置服務產業發展白皮書（2020）》顯示，北鬥對導航與位置服務產業的核心產值貢獻率超過 80%。隨著北鬥系統的全面建成開通，GNSS高精度定位技術成為大眾關注的問題。
在交通和自動駕駛領域的快速發展趨勢下，GNSS 高精度應用需求加速釋放。
智能駕駛為什麼需要 GNSS 高精度定位？
眾所周知，自動駕駛是一個非常複雜的技術實現過程，隨著汽車智能化的提升，對於功能、安全、責任方面的需求日益增加。車輛不僅要知道自己的位置，還要知道周圍車輛的位置和道路環境情況。
實現高度自動駕駛需要突破釐米級導航定位、環境感知、決策控制、路徑規劃等技術瓶頸。從目前車載定位技術現狀來看，其在可用性、安全性、成本等方面存在較多問題。
圖源：千尋位置（點擊圖片，可看高清大圖，下同）
因此，面對車載定位技術的種種瓶頸，以及車輛對定位精度和功能安全需求的日益嚴格，GNSS 定位技術變得愈發不可或缺。
GNSS 定位也從單 GPS 衛星定位 -傳感器融合（DR）- 多頻多衛星，到單頻 RTK- 多頻 RTK 等方向優化和發展，提高功能安全性保障。
GNSS 高精度定位的優勢與趨勢
GNSS（全球導航衛星系統）技術，是通過捕獲來自中國北鬥、美國 GPS、歐盟 GALILEO、俄羅斯 GLONASSA 等多個不同衛星系統的衛星，有效衛星數的提升可以大幅提高定位的精度和穩定性。
其中，美國的 GPS 憑藉其「先行者」的優勢，一直佔據著世界前列的位置。基於 GPS 近乎壟斷的地位，中國一直以來都希望建設屬於自己的衛星系統，實現「衛星自由」。
北鬥導航衛星在國內科研人員走了 23 年的艱苦歷程後，完成了從依賴他國技術到完成自主研發佔領科技高地的蛻變。近日正式完成全球組網之後，成為了第四個擁有獨立的全球導航定位系統的國家。
GNSS 高精度定位的優勢
那麼，GNSS 能提供什麼？GNSS 更多提供的是車道級，高可靠性、高完整性的位置信息，GNSS 獨特的特點是提供的位置信息是絕對位置，不是相對位置。提供絕對的 UTC（國際協調時間），絕對的車速以及絕對的航向信息。
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這一特點的好處是，在任何的前提條件下或雨雪霧環境中都可以提供信息，可以在更小的範圍內進行地圖匹配，降低地圖匹配所需的算力，進而降低地圖成本。同時可以為其他傳感器提供很好的支撐, 共同協作，達到功能安全。
具體來看，GNSS 高精度定位可從多個方面為自動駕駛汽車賦能，比如提升感知系統的穩定性和可靠性。目前主流的自動駕駛傳感器，如攝像頭、亳米波雷達、雷射雷達，雖然具備相對定位能力，但由於它們在實際應用過程中均有各自的缺陷，導致這些傳感器的定位能力會隨之受到天氣、環境、地形等各因素的影響
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比較之下，GNSS 高精度定位技術可以避免受到外界因素幹擾，即使在惡劣天氣、非視距場景和其他車載傳感器弱衛星信號覆蓋下，依舊能夠為自動駕駛汽車提供精準、穩定、可靠的定位信息，幫助車輛判斷當前所處位置，從而對目前的環境進行整體認知，便於車輛進行下一步的決策。
然而，在 GNSS 高精度定位眾多優勢之餘，也存在其不足之處——在城市、隧道及天橋等遮擋環境下表現較差。
對此，GNSS 定位技術可以通過與 DR(慣性導航)、RTK(載波相位差分)等不同定位技術融合來避免受到外界因素幹擾，
即使在惡劣天氣、非視距場景和其他車載傳感器弱衛星信號覆蓋下，依舊能夠為自動駕駛汽車提供精準、穩定、可靠的定位信息，幫助車輛判斷當前所處位置，從而對目前的環境進行整體認知，便於車輛進行下一步的決策。
慣性導航技術（DR）
GNSS 衛星定位雖然方便，但容易受客觀條件的影響。例如隧道、森林等路段，GNSS 信號容易中斷。此時，就需要臨時採用其它的輔助手段。
DR（Dead Reckoning，航位推算）就是一種自主式的慣性導航技術。該技術結合了 GNSS 和傳感器信息，通過採用加速度傳感器和陀螺儀傳感器，結合航位推算專用算法，可以根據車輛的初始位置信息以及傳感器獲得的信息，可有效的優化多徑效應帶來的定位偏移，推算出用戶終端在盲區位置的高精度導航數據。
載波相位差分技術（RTK）
RTK（Real-time kinematic），稱為載波相位差分技術，又稱為實時動態差分法，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，包括傳統 RTK 和網絡 RTK。
RTK 定位原理為：GNSS 接收機接收衛星信號，通過基準站基於載波相位差分技術計算公共誤差並發送到雲端，然後 GNSS 接收機利用衛星的載波相位觀測值和雲端接收的修正數據計算出精確到釐米級的定位結果。
RTK 原理
不僅如此，通過將 GNSS 高精度定位和攝像頭、高精雷達等融合應用，還可以實現很好的感知冗餘。GNSS 高精度定位服務與智能攝像頭等傳感器形成多重冗餘，使得車輛在行駛過程中遇到車道線不規則、車道線短暫覆蓋、道路無明顯標誌物、彎道曲率過大等情況，而相對定位方案又失效的時候，仍然可以繼續為車輛提供環境感知支持。
總結一下，目前沒有一種傳感器能夠在任何時間、任何地點都能獲得一個準確的位置信息。當前車輛進行高精度定位除了基於視覺攝像頭等車載傳感器進行相對定位，還要藉助高精度 GNSS、蜂窩網定位、高精度慣導測量單元(IMU)和 RTK、高精地圖等技術來實現。
多徑效應何解？
遮擋環境中表現較差之外，多徑效應也是 GNSS 定位的主要影響因素之一。
多徑效應：理想狀態下，衛星信號將沿最短路徑直接達到接收機天線。而如果天線附近有反射物，接收機天線幾乎同時收到衛星的直接信號與反射信號，兩種信號的疊加將使觀測值產生附加時延量，使得定位設備所接收到的衛星信號還包含各種反射和折射信號的影響，這就是多徑效應。
那麼，應該如何解決這一問題，降低多徑效應對測量精度的影響？
一般來說，上述 DR 慣性導航技術可有效優化多徑效應帶來的定位偏移之外，多頻段 / 雙頻技術也可以有效抑制城市環境中的多徑效應，削弱大氣層誤差，提高定位精度。
所謂雙頻，就是 GNSS 模組同時支持多個不同 GNSS 系統的不同頻段，以此增強信號的接收能力。目前全球衛星導航的一個顯著的特點是由單頻單系統向多頻多系統轉變，逐漸提升導航系統的可靠性與可用性。
GNSS 系統頻段
對於 GNSS 高精度定位市場的發展趨勢，移遠通信 GNSS 產品總監宋鐵理強調，「隨著國家政策扶持和產業鏈共同推廣，未來三年內，中國市場 70%的定位類應用都會轉到雙頻和高精度市場，GNSS 高精度定位模組的價格也會逐漸下降。」
寫在最後
據 GSA 數據統計，未來十年全球 GNSS 設備出貨量將持續增長，從 2019 年的 18 億臺預計增長至 2029 年的 28 億臺。
事實上，在逐漸成型且龐大的自動駕駛產業體系中，高精度定位的作用已被廣泛認識。
經過數十年的發展，GNSS 系統從當初的 GPS 一家獨大，到現在變成 GPS、北鬥、GLONASS、GALILEO 等多系統共存，取得了長足的進步。如今的 GNSS 系統，已經具備提供全方位、全天候、高精度、高速率定位導航服務的能力。
隨著 GNSS 融合定位技術的快速發展，支持 GNSS、DR 和 RTK 等融合定位技術，進一步提高了定位精度，為未來高精度 GNSS 定位提供了有力的技術支持，也正在逐漸成為自動駕駛領域最主流的高精度定位方式。
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