刺繡作為我國歷史悠久的手工藝術，從目前文物的挖掘發現等確切資料來看，至少已經有兩千多年的歷史了。
長沙馬王堆1號出土的多件漢繡表明，早在西漢時期，我國的刺繡工藝已達到了相當高的水平。
從縫紉到刺繡
說起刺繡的起源，就不得不先說說刺繡的兩大法寶：針線和絲織。
而針線裡最早出現的縫製工具是骨針。
早在一萬八千年前，骨針技術在我國的舊石器晚期開始出現，在北京山頂洞人遺址中發現的骨針就證實了這點。
骨針看似簡陋，但製作過程也不簡單，需要找到合適的獸骨、然後精細地刮削、磨製以及挖穿針眼等多道工序。
當時的骨針縫紉技術主要還是用於縫製獸皮等比較粗糙的衣物，沒有美學的追求，能夠提供最基本的保暖和遮羞的效果即可。
而絲織的出現則是在新石器時代晚期。
舊石器時期，人們發現有些樹皮它們的莖皮經過剝製、漚泡後會留下很長的纖維，可以用來搓繩結網，也就是人類最早使用纖維葛和麻，於是人們就用這些方法將粗壯的纖維製成了漁網，這就是紡織物的前身。
新石器時代晚期，人類的農業和畜牧業高速發展，開始出現了養蠶、繅絲、織綢等副業，用蠶絲織成的衣物既高貴又柔軟舒適。
紡織物改變了，但縫製工具依然是骨針，直到一直延用到夏商周三代，直到鐵針的出現。
刺繡的起源
更細的縫紉工具和柔軟的紡織物，是刺繡的前提條件。
刺繡，是指用彩色色、絨、棉線等在織物上繡制的各種圖案的總稱。
根據西漢劉向所撰的《說苑》記載，早在春秋時期，吳人就開始把刺繡工藝應用於美化生活。
關於刺繡的起源，沒有具體的時間和地點，它是隨著中國社會生產力和人文文化的共同發展而衍生出來的工藝產品和藝術文化；也因為刺繡製品的特殊性，早期的成品不可能長時間保存下來，所以無法證實它確切出現的朝代。
但刺繡的出現，無疑是極大地充實和豐富了人們的物質生活。
是什麼推動了刺繡的發展
刺繡的發展最原始的動力就是人們對美和個性的追求。
隨著社會生產力和紡織業的發展，原始社會向奴隸社會轉化，上層階級對自己的服飾提出更高要求，包括各種祭祀活動的禮服，都開始體現出自己族人的特色，繡有各種顏色圖案和不同的花紋，因此有「文繡之美」。
從中也可以看出，社會的等級制度也是重要的原因。
同一個國家，不同的階級對服裝的要求不同，國家領導人和祭祀的長老對衣服的要求是最高的，自然在刺繡這個工藝上的要求也更高，而官員、商人、平民為了服從國家的階級統治，在服裝工藝上也會作出區別對待。
另外就是社會分工上，東周時期就有專門的職位負責刺繡，到漢代有了宮廷繡花。
長期的男耕女織制度，也深遠地影響了刺繡這個行業的發展。
女孩從小開始就要學習紡織紗布和裁縫，懂得刺繡更是一個加分項。例如在蘇州一帶，富裕家庭的女孩都會有「繡娘」教她們學習刺繡，學習繡花和其他刺繡工藝品，因此繡花也就成為衡量一個女子賢惠和心靈手巧的一個標準。
從簡單的縫紉到繡花、繡畫，刺繡的工藝和技術都在不斷的升級改變，逐漸的因為產地的風格不同，形成了蘇、湘、蜀、粵「四大明秀」。當然也還有許多鮮為人知的，失傳了的刺繡技藝和作品，如貴州省三都水族馬尾繡，被列入第一批國家級非物質文化遺產名錄。