騎兵崛起後，似乎主宰了戰場，步兵成了魚腩，任憑騎兵欺負。其實不然，在中國古代，步兵用的好，至少可以立於不敗之地。甚至可以反敗為勝，擊敗騎兵。如果說騎兵是古代的坦克，步兵則是戰場上的皇后。皇后同樣可以克制住坦克。
步兵嚴密的方陣，人牆林主，盾牌相接，本身就是騎兵衝擊的障礙。如果敵方不願意損耗過多的精銳而又昂貴的騎兵，往往就不肯直接衝陣。遼軍就有宋軍列陣不戰的慣例，輕易不肯拿騎兵換步兵。不過，這種步兵都是訓練有素的精兵，能面對騎兵迎面衝來而不動，用自己的性命換取騎兵的減速，為戰友殺敵提供條件。如果是烏合之眾，在排山倒海般的鐵甲騎兵面前，基本上連對抗的勇氣都不會有。歷史上幾萬、十幾萬人被幾千騎兵擊潰的例子數不勝數。
碰上不要命的騎兵怎麼辦？步兵也有辦法。我們常見的拒馬便是用來防備騎兵的。戰場上還有更簡便的方法，把槍矛斜插在地上就可以阻礙敵騎衝擊，後排的弓弩負責殺傷騎兵。有時，騎手願意強衝槍陣，馬都不一定願意。到了燧發創時代，步兵的空心方陣，外層士兵用上了刺刀的步槍斜插地面，就能阻止騎兵衝擊。裡層的士兵開槍射擊騎兵，能夠很好的瓦解騎兵的攻擊。
古代戰車也是防禦騎兵很好的兵器。不過這種戰車已經不是春秋戰國時代的衝擊戰車了，而是大型大型運輸車，防騎兵是它的一項功能。漢軍在草原上經常用武剛車圍成一圈，車與車用鐵鏈相連，車上有擋板防敵人射來的箭只。漢軍還能從擋住的孔隙中發射弩箭，構成攻防一體的工事。匈奴的騎兵對此基本上無可奈何，只能用圍困方式等待漢軍箭盡，再硬攻。
步兵對騎兵也不是只守不攻。東晉時，南朝步兵常常利用夜間偷襲北軍騎兵的大營。北軍以騎兵為主，騎手也不願意幹築牆挖戰壕這種粗活，所以他們的營壘大都沒什麼防禦力。晚上睡覺時，馬的鞍轡都是解下來的，重新武裝需要一定時間，這就給了步兵可乘之機。這種戰術被稱為斫營。
和評書小說不一樣的是，在大規模夜間劫營面前，騎兵是沒有還手之力的，再怎麼防備也沒用。除非有步兵給騎兵建造堅固的營壘，但這樣做，騎兵會喪失了機動性優勢，只能跟慢慢騰騰的步兵一起行軍。
後來，騎兵想出個辦法，夜間宿營時，躲得敵軍遠遠的，有時要拉開上百裡的距離，步兵一晚上的時間無論如何也趕不過來。騎兵還可以在步兵摸營的半路上設伏。不過，在黑夜中大規模作戰，是非常考驗騎兵訓練水平的，很少有人能做到。蒙古軍隊就喜歡在晚間遠離敵軍紮營，既防止敵軍偷襲，又可以在次日大範圍包抄敵軍，在出乎敵軍意料的方向上實施進攻。