宇文泰擁立了元寶炬為帝，是為西魏文帝，實際控制著西魏朝政實權的依然是宇文泰。雖然擁有了西魏的實際控制權，但是權臣不是那麼好當的，當時的中原地區實際上又回到了三國時期，北方有東魏西魏，南方有南朝梁，而西魏是三國中最弱的，如何延續西魏政權成為擺在宇文泰面前最大的問題。
西魏的情況跟東魏還有梁不一樣，東魏實際控制者是高歡，高歡的軍隊比較單一，而梁朝則是延續了漢朝的軍事傳統，有著成熟的軍隊機制，況且還有長江天險作為屏障，而宇文泰這邊不一樣，他的隊伍是整合了賀拔嶽舊部、侯莫陳崇、以及夏州隴地的力量，軍隊成分比較雜，把這些軍隊擰成一股繩，並且合力戰勝高歡這是宇文泰要做的事情，面對這樣的情況，宇文泰發揮了自己的想像力和領導力，創立了府兵制，圓滿的解決了這兩個問題。
前文說過，宇文泰的軍隊組成非常雜，但是他們大多數都來自當時的北魏的六鎮的士兵，六鎮的官兵之所以要起義，主要還是因為地位下降，供養不足，無以為生。到了賀拔嶽整合他們之後，吃飽飯是沒問題了，但是地位卻沒有明顯的提高，而這六鎮的鮮卑人認為是北魏孝文帝發起的漢化導致了他們地位的下降，當然他們不會意識到漢化是必然的趨勢。所以他們想回到鮮卑以前的制度，以恢復往日的榮光。
宇文泰作為出身六鎮軍團，對於官兵的這種心理非常清楚，但是不可能回到以前的制度，所以他就採用了鮮卑族原有的部落組織，即八部之制，作為編制新軍的藍本。在士兵和軍官之間的關係上，保持鮮卑舊日的氏族關係，這就是所謂的府兵制度，府兵全家可以免除賦役，當兵成為鮮卑人的專利，漢人就負責耕種，繳納賦稅來供養府兵。
這種兵制多少帶有一些過去部落兵制的色彩，因此從那些曾經淪落為兵戶的六鎮鮮卑來看，相比以前和漢人，身份提高了，地位改善了，而且又有了特權，所以軍隊的戰鬥力也大大加強。
底層官兵的利益和訴求得到了解決，那麼曾經的各個勢力的首領怎麼辦呢？宇文泰恢復了原來曾經用過的柱國這個官職。魏孝莊帝以爾朱榮有翊戴之功，拜爾朱榮柱國大將軍，位在丞相上。爾朱榮被殺以後，這個官職就沒有再設立了。
而西魏文帝以宇文泰擁立有功，就任命宇文泰為柱國，宇文泰獲得了榮譽和權力，也要讓自己手底下的其他人同樣獲得利益和權力，否則就沒有人給他賣命了。
於是他手底下的大將陸續被封為柱國，算上皇族掛名的柱國將軍總共有八個柱國將軍，也就是歷史上有名的八柱國。實際統帥軍隊的是六柱國大將軍，每個柱國大將軍下有兩個大將軍，共十二大將軍；每個大將軍下有兩個開府，共二十四開府；每個開府下有兩個儀同，共四十八儀同；一個儀同領兵約千人，一個開府領兵兩千，一個大將軍領兵四千，一個柱國大將軍領兵八千，六柱國合計有兵四萬八千人左右。
這支軍隊就是歷史上有名的府兵。
八柱國分別是宇文泰，元欣，李虎，李弼，趙貴，于謹，獨孤信，侯莫陳崇。
宇文泰的地位超然是柱國的首領，元欣是掛牌的，剩下的六位是領兵的柱國大將軍。這其中：李虎是李淵的祖父，李弼是李密的祖父，獨孤信是楊堅的嶽父，李淵的外祖父，可見這個八柱國的能量之大，也就是在宇文泰的整合下，關隴集團緊密團結在一起，打敗了高歡的多次進攻，穩住了局面，為北周的建立和統一北方奠定了基礎。