在一些禮節性的場合和閱兵分列式上，我們常常能看到士兵方隊走正步，整齊劃一的動作展現出了士兵們的颯爽英姿，同時也是一種軍威的體現。目前在閱兵式上仍然使用正步的國家有30幾個。
正步最早興起於德國，軍隊之所以熱衷於正步這種步伐，其實還有一個很現實的原因，在士兵使用火槍的初期，為了保證殺傷效果，士兵們通常是站成一排集體開火，而這一動作結合了高抬腿動作之後，逐漸被演化為正步的步伐。由於普魯士軍隊訓練有素，軍人們整齊劃一的動作，表現出了無堅不摧的氣勢，最終普魯士軍隊完成了德意志的統一，而德國先進的軍事管理也成為了各國爭相學習的典範，正步也逐漸傳入世界各地。
每個國家的正步都不相同，目前世界上主要的三個流派分別是德式正步、英式正步和蘇式正步。由於德式正步有著明顯的納粹印記，隨著二戰結束之後，德國放棄了正步的步伐，而是採用了美軍的隊列動作。而美國軍人是不走正步的，他們的行進步伐基本上和普通的徒步前進沒有區別，看起來也是松松垮垮的。英國的正步又稱為「皇家海軍式」，步伐的特點是手臂抬高平行於地面，向下擺臂時不能彎曲，而且步伐比較緩慢，基本上是一步一停頓。印度也是沿襲的英式正步，但是抬腿和擺臂的動作幅度較大，顯得十分誇張。
蘇式正步也是在沙皇時期沿襲的普魯士正步，說起來也算是德式正步的改良版，後來隨著蘇聯的解體，除了俄羅斯仍然保持蘇式正步的傳統之外，大多數東歐國家都放棄了蘇式正步，主要原因是蘇式正步的步伐較大，抬腿的高度較高，容易造成士兵受傷，而且走正步的訓練是十分耗費精力的事情。
而我國的正步最早也沒有統一的標準，直到1950年，我國引進了蘇聯隊列訓練之後才有了明顯的改善，但是解放軍只是借鑑了蘇式正步的經驗，而最終採用的是在德式正步的基礎上進行步幅的修改，這是因為蘇式正步要求踢腿要與地面構成直角，這種大幅度的動作顯然並不適合我國軍人的體型。
1951年劉伯承元帥親手制定的步兵操典對正步的步伐進行了合理的規範要求，左腳向正前方踢出約75釐米，而腳掌離地高度為25釐米。從1951年國慶閱兵開始第一次使用，到今天已經持續了69年。通過多次閱兵中的表現可以看出，這是特意為我們軍人的身材量身定製的。25釐米的踢腿高度，在其他走正步的國家中算是比較低的，而之所以選擇這個高度，其中主要有兩個原因，首先壓低步伐高度符合我國大多數士兵的身形，其次是出於對士兵身體的保護，畢竟誇張的動作幅度會給士兵造成肌肉拉傷，更有甚者把威嚴的軍容搞成了大型喜劇表演。這都與正步要展現的精神風貌背道而馳。
迄今為止，多個國家的士兵都暗自羨慕解放軍人性化的正步步伐，並且在世界範圍內，解放軍的正步是最具威嚴、最適合士兵的，同時也是獨一無二的。