定位原理概述
系統架構
視覺定位系統採用打正向光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標轉換為機械手的物理坐標，視覺軟體與機械手進行網口通訊，將視野內物料的物理坐標發送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。
系統採用宮格標定，自定義行列數和間距及旋轉角度，通過機械手發送的當前機械坐標，視覺軟體自動計算出宮格機械坐標，視覺軟體與機械手進行網口通訊，機械手吸取物料到達指定的機械坐標，相機拍攝物料計算出像素坐標和機械坐標的關係。
系統配置
系統配置清單
設置軟體配置
設置軟體配置-基礎參數
宮格標定行數和列數的計算
根據視野計算宮格的行數和列數
軟體操作介紹
軟體主頁
說明：只要相機位置有移動必須要進行標
系統標定（機械手根據宮格坐標走位置吸放產品，相機對產品進行每個位置拍照）
說明：更換不同型號產品必須要示教生產
進入高級參數界面設置相關參數：
個數：查找產品的個數。
分數：和學習目標模板分數的相似度，建議分數0.5左右。 比例容差：學習的目標模板和查找產品的大小比例，建議1至2 左右。
角度容差：允許來料產品角度變化的範圍正負值，超出設置的此範圍則匹配模板失敗。
模板修改：醃膜，剔除模板幹擾點。
系統補償
根據實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償的方向參照機械手的的坐標系方向。如圖方向所示。