這是個簡單而又複雜的問題，主要涉及到了武裝力量內部「軍種和兵種」的概念。比如抗日戰爭爆發時，中國軍隊紙面兵力是陸軍共有182個步兵師、9個騎兵師（旅以下作戰單位忽略不計），但是所有這191個師級建制都可以稱為「陸軍師」，所以這倆名詞是從屬關係。
所謂「陸軍」，當然是特指三軍之中的陸軍「軍種」，在其之下所有的師級作戰單位當然都是「陸軍師」，只不過當時軍隊的發展水平比較落後，只有步兵和騎兵兩個「兵種」組建了師級建制而已。其它如炮兵、工兵、輜重兵、通訊兵的獨立單位都還沒有專門的師級建制，所以1937年的步兵師那是「陸軍師」裡面佔比最大的作戰單位，約為95%。
另外一個讓我們不太好界定的原因，是在抗戰全面爆發時，中國軍隊並沒有「陸軍總司令部」的機關，雖然1944年在昆明設立了這個名頭的軍種最高指揮機關，卻只分管新組建的四個方面軍，並沒有指揮全部陸軍部隊的資格。歷任陸軍總司令為何應欽、顧祝同、張發奎和餘漢謀等，由於其亂七八糟的指揮體系，陸軍總司令部形同虛設。
而編制比較完善的二戰德軍，戰爭爆發前就有了陸軍總司令部和總參謀部。這樣理解起來就比較簡單了，所有隸屬於陸軍總司令部管轄的師級部隊，均可劃入「陸軍師」範疇。尤其是作為當時的發達國家，德國陸軍的兵種建設也比較齊全，裝甲師、輕裝甲師、騎兵師、摩託化師、山地師以及後來的裝甲擲彈兵師、國民擲彈兵師等等，種類繁多，那麼其中哪些應該定義為「步兵師」呢？
這就是軍事常識了，其中摩託化師的全稱是「摩託化步兵師」、山地師的全稱是「山地步兵師」、裝甲擲彈兵師的性質屬於「機械化步兵師」，所以這三種師級部隊都屬於「步兵師」，無非是在行進時的運輸工具和運輸手段不同罷了。打個不恰當的比方，無論是金毛、哈士奇還是中華田園犬，那都是狗。
所以德國的軍銜體系中，特別設立了「兵種上將」一級，就是細化了陸軍的兵種分類，包括步兵、裝甲兵、通訊兵、炮兵、憲兵、山地兵、工程兵和裝甲擲彈兵八個兵種，但是顯然區分過細了，山地兵和和裝甲擲彈兵實際上也是步兵的分支，但是被拔高成為了兵種，這又是因為傳統意義上的「步兵」有狹義和廣義之分。
步兵的準確定義是什麼？它是指徒步或搭乘汽車、裝甲輸送車、步兵戰車實施機動和作戰的兵種。以運輸方式的不同分為徒步步兵、摩託化步兵和機械化步兵，所以我們腦中那種只靠兩條腿行軍的只是狹義的「徒步步兵」，是步兵的一種而已，包括古代也有輕裝步兵和重甲步兵的區別。所以，普通的步兵師、摩託化步兵師、山地步兵師、裝甲擲彈兵師都是廣義上的「步兵師」，攻擊山頭時都得靠兩條腿朝上衝。
我們以1941年蘇德戰爭爆發時的德國中央集團軍群為例，這些地面部隊都隸屬於陸軍總司令部指揮，當然都是陸軍師，它的初始部隊編成為：31個步兵師、9個裝甲師、5個摩步師、1個騎兵師、1個黨衛隊師、3個警備師（旅級以下單位忽略）。這裡面的步兵師、摩步師、黨衛隊摩步師和警備師，都屬於「步兵師」範疇，佔比達到80%，只有那10個裝甲師或者騎兵師例外。
隨著現代軍事技術的發展，陸軍也已經擁有了自己的航空兵，簡稱「陸航」，因此又催生了更先進的步兵突擊搭乘方式：直升機，於是應運而生了「空中突擊師」（不是空降師，那屬於空軍領導），比如美軍的第101空中突擊師，儘管由於歷史原因保留了「空降兵」（Airborne）的名稱，但它確是貨真價實的步兵師，無非是通過直升機實施機動罷了。
第101空中突擊師目前所轄的三個主力團分別是：第327步兵團、第502步兵團、第197步兵團，從他們的番號便可以看出，插上翅膀不代表他們就不是步兵了。至於所轄的航空團、炮兵等部隊，不過是該師的交通工具和支援火力而已，主體仍然是三個步兵團。
但是在上世紀中葉出現的「高炮師」、「坦克師」、鐵道兵和工程兵的師級部隊，就不能再劃入步兵師行列了，都屬於專門的兵種。