世界上最早的自動售貨機是在公元一世紀，希臘人希羅製造的自動售賣聖水的設備。1925年，美國開發了一種自動售貨機來銷售捲菸。從那時起，就出現了各種出售郵票與門票的現代自動售貨機。然而現代自動售貨機的類型，結構與功能都有所不同，主要是根據所售商品來分類的，例如糖果，飲料與報紙。
硬幣裝置，指示裝置，存儲裝置等組成了普通的自動售貨機，投幣設備是自動售貨機的核心。它的主要功能是確認硬幣的真偽，對硬幣類型進行分類並計算金額。如果投資金額達到所購商品的價值，則會發送一個賣出信號，並給顧客找回零錢。指示裝置用於指示客戶選擇的產品類型，然後存儲設備收到信號，並將顧客選擇的商品交付到交付口。普通自動售貨機的硬幣裝置包括硬幣投幣口，分揀裝置，用於確認硬幣真偽的檢查裝置，用於計算金額的計算裝置以及找錢裝置。
自1970年代以來，微型計算機控制各種新型自動售貨機與信用卡使用，而不是傳統的投放硬幣，是連接到計算機的大型無人售貨系統，例如無人售貨商場與車站自動售票與檢票系統，銀行的自動取款機等。
自動售貨機是一種全新的商業零售形式，自從20世紀70年代在日本與歐美發展起來之後，它又被稱為24小時營業的微型超市。日本有70％的罐裝飲料是通過自動售貨機售出的，全球著名飲料商可口可樂公司有500,000臺飲料自動販賣機分布在世界各地。
在日本全國各地，自動售貨機共設有550萬臺，銷售額高達6兆8969億4887萬日元，在世界上排名第一。在售貨機的顯示屏幕上進行操作，自己輸入商品號碼與購買數量，只要投入錢幣後，商品就會從取貨口出來，甚至從食品自動販賣機上還能買到熱呼呼的麵條與米飯糰，這樣的操作是不是很輕便而且實用。雖然日本的自動售貨機總臺數低於美國，但是，從人口佔有數來看卻是世界上最高的，美國平均35人佔有一臺，而日本為23人佔有一臺。
17世紀，英國的小酒吧裡出現售賣香菸的自動售貨機。其實在自動售貨機的發展歷史中，日本在進入本世紀後首先開發出實用型的自動售貨機，日本第一臺自動售貨機是1904年問世的「郵票明信片自動出售機」，它是把郵票明信片的出售與郵筒投函聯繫到一起，然後一同去出售，第二次世界大戰之後自動售貨機才真正遍及世界。50年代的時候，「噴水型果汁自動售貨機」大受歡迎，後來，美國的飲料公司進入日本市場，在1962年，就出現了以自動售貨機為主體流通領域的革命。