在歷朝歷代的軍隊中，有這麼一支軍隊是非常重要的，這就是直轄於帝王，拱衛首都，保護皇宮的軍隊，這支軍隊俗稱「禁軍」，即「禁衛軍」，「禁軍」地位最高的時候是北宋，由於北宋的特殊政策，北宋的禁軍不是皇帝的警衛隊，而是全國負責實際軍事任務的正規軍，只是為了強調軍隊直屬天子的中央集權管理原則而繼續使用「禁軍」之名而已。
那明代的禁衛軍是什麼樣的呢？明代的禁衛軍分兩部分，一部分是直屬於皇帝的直隸諸衛親軍，初建時原本只有十二衛，後漸漸擴張到二十六衛；還一部分，就是大家通常理解的守衛京城的部隊了，這就是「京營」。
明代「京營」分三部分，即著名的五軍營﹑三千營和神機營，俗稱「三大營」，這三大營各有特色。
五軍營，這是全國各省抽調精銳部隊組成的，永樂八年（1410年）這支軍隊分步騎軍為中軍，左右掖，左右哨，故稱為「五軍營」，五軍營還有負責訓練新軍的任務，除在京衛所外，每年明朝都分調中都、山東、河南、大寧各都司兵16萬人，輪番到京師接受五軍營操練。是全國軍隊訓練的總基地。
三千營，這支部隊雖然叫這個名字，但人數遠遠超過三千，這支部隊很特殊，它一開始是由投降的蒙古軍隊組成的，人數確實大概就3000騎兵，後來擴編，鼎盛時期人數有7萬之多，三千營在史料中僅出現在洪熙、宣德和正統年間的戰時編制，景泰以後京營改制為十團營、十二團營，此部隊番號很可能是永樂年間第三次北伐前的駕前護衛，或第四第五次北伐的前鋒營轉換而來。明代嘉靖二十九年（1550年）恢復三大營時，將三千營改稱神樞營。三千營一般情況不出徵，分五司，分掌皇帝的旗、輿服、兵仗金鼓、御用寶物等，屬於正統皇帝衛隊。
還有一個就是最著名的「神機營」了，這個大家可能多少有些了解：是著名的火器部隊，但極少有人知道的是，這支軍隊和越南有不少淵源，越南在中世時期火器技術極為精良，明成祖徵服交趾後，得到了大量越南火器技術，明朝稱為「神機槍炮法」，甚至越南皇子都被明朝俘虜回來研製火器。
註：胡元澄，越南胡朝君主胡季犛的長子，後來被明軍俘獲，在明朝工部任職，此人極為擅長製造兵器，尤其能造神槍火器，所以獲明朝授以官職。據《明實錄》記載，明成祖授命他「督造兵使局銃箭、火藥」，此人後來被明朝軍人稱為「火器之神」。
「本朝以火器御虜，為古今第一戰具。然其器之輕妙，實於文皇帝平交趾始得之，即用其偽相國、越國大王黎澄（胡元澄進入明朝後改的這個名字）為工部官，專司督造，盡得其傳。」——《萬曆野獲編》
「至明成祖平交阯，得神機槍炮法，特置神機營肄習。制用生、熟赤銅相間，其用鐵者，建鐵柔為最，西鐵次之。大小不等，大者發用車，次及小者用架、用樁、用託。大利於守，小利於戰，隨宜而用，為行軍要器。」——《明史》
這段時間，越南火器傳到明軍各處，「交槍」（來自交趾的槍炮）十分盛行，甚至明清之際，西洋火器已經傳到中國後，中國方面仍然從越南引起火器。
明成祖朱棣知道火器的厲害，故特意組建了「神機營」，該營裝備有火槍、火銃等，後期又添置火繩槍，在當時世界上屬於最精銳的火器部隊之一。明正統十四年（1449年）土木之變後，三大營喪失幾盡，後改革軍制，建立營團，未入選的軍士歸本營，稱「老家」，嘉靖時罷營團，恢復三大營舊制。
明朝初期，神機營的兵力是：步兵3600人（全配火器）；騎兵1000人；炮兵400人（管理野戰重炮及大連珠炮）；共計官兵5000人。 裝備火器：霹靂炮3600桿（步兵火銃）；合用藥，000斤；重八錢鉛子900000個；大連珠炮200桿（多管火銃）；合用藥675斤；手把口400桿（炮兵防身用手銃）；盞口將軍160位（野戰重炮）。當然，後期神機營也裝備了大量西洋火器，比如紅衣大炮和佛郎機等，反正明朝弄到了什麼精良的火器，都是優先給神機營用。
神機營不僅是大明精銳，還是全國技術水平最高的軍隊，所以受到格外看重，神機營內部有很多特殊的訓練方法（通常涉及一些從阿拉伯和歐洲傳來的數學知識，比如火器攻擊角度計算）屬於機密，不傳於其它部隊，與五軍營和三千營不同，神機營是要經常參戰的，這裡面的子弟很多都是京師權貴之後，所以也相當有傲氣。
神機營最著名的莫過於「三段擊」戰法：即戰士分為三排，前一排首先由處於隊列第1、3、5、7、9、11等位置的士兵射擊，再由處於隊列第2、4、6、8、10、12等位置的士兵射擊。前一排的士兵在每一次射擊之後，馬上將火銃遞迴中間一排的士兵，同時從中間一排的士兵手中接過裝好彈藥的神機銃。中間一排的士兵一方面負責從前排士兵的手中接過射擊之後的火銃，並向後傳遞給第三排的士兵裝上彈藥；另一方面負責從第三排士兵的手中接過已經裝好彈藥的火銃，並向前傳遞給前一排的士兵，如此反覆輪換。這樣能在火繩槍射速較低的時候，保持不斷的火力輸出，以打擊敵人士氣，保證火力連續性。這本來是大將沐英鎮守雲南時用於對付敵方大象的戰法，後被引進來對付騎兵。
京營本是明朝最為精銳的部隊，然而土木堡事件後全軍覆沒，隨後來經過整頓，勉強有些振作，但在明代整體日趨腐敗的大背景下，京營的戰力也江河日下，對抗李自成時，竟然到了未經戰鬥，聞炮聲即潰敗而歸的地步，最終隨著明王朝一起滅亡。