在成書於公元720年的日本最早的歷史著作《日本書紀》中,就記載有很多神仙傳說和屍解仙的故事。在天武天皇(公元673—685年)時期,沼創八色之姓,第一就是真人,天武天皇也被視為「天氵亭中原瀛真人天皇」。這些都反映了在奈良朝以前,中國的道教思想已經傳入日本並對日本的固有傳承和習俗產生了一定的影響。到了奈良、平安時期,中國道教的經典、長生信仰、神仙信仰、方術、科儀等便大量傳入日本,對古代日本的政治、宗教及民間信仰、風俗習慣等方面都產生了重大影響。
日本的奈良、平安時期正是中國的隋唐盛世,這時有大量的日本遣唐使以及隨之而來的留學生來到中國,他們在中國學習文化、制度等,也學習了道教的方術、神仙思想等,並在他們回國時帶回了道教的經典。與此同時,亦有中國的道士、術人前往日本,傳授了中國道教的方術等。
在宇多天皇寬平年間(公元889—897年),藤原左世奉敕撰寫了《日本國見在書目錄》,其中記載了相當多的道教經典。如道家類有《老子化胡經》10卷、《太上老君玄元皇帝聖化經》10卷、《抱樸子內編》21卷、《本際經》1卷、《玄書通義》12卷、《太上靈寶經》l卷、《消魔寶真安志經》1卷等;在雜家類有《漢武內傳》2卷、《神仙傳》20卷、《搜神記》30卷、《列仙傳》3卷等;在五行家類中有《三甲神符經》1卷、《二五禁法》10卷、《九宮式經》l卷、《黃帝注金匱經》10卷、《黃帝龍首經》2卷、《玄女經》1卷、《印書禹步》1卷等;在醫方家類中有《黃帝素問》16卷、《太清金腋丹》1卷、《黃帝八十一難經》9卷、《太清神丹經》1卷、《黃帝甲乙經》12卷、《神仙服藥食方經》l卷、《五嶽仙藥方》1卷,等等。
這些說明,在奈良、平安時期,已經有大量的道教經典陸續傳入日本,並受到朝廷重視。這些經典收藏子宮廷或貴族們的書庫裡,供宮廷和上層人士閱覽,並受到他們的喜愛,從而對他們的思想和日常生活產生了較大的影響。這種影響表現於日本社會的很多層面。如在宮廷流行有服食之風,據《日本三代實錄》卷十四載,清和天皇貞觀九年(公元867年)十月十日,仁明天皇曾食名為「五石」之藥。在平安朝宇多天皇時也有多處關於服食仙藥的記載。這說明魏晉隋唐以來流行於中國的服食之風亦已風行於日本。通過閱讀道經而變得愛好道教教理並親身實踐道教方術的人也不少。後冷泉天皇康平年間(公元1058—1065年),藤原明衡編成《本朝文粹》,其中載有春澄善繩(死於870年)和都良香(卒於879年)「神仙」問對的文章,文章中二人不僅大量使用了描述道教仙府、道術的詞句,而且提到二十六天、七十二福地和東海青童君,從而表明二人詳讀過《太上靈寶經》《八素真經》《天地宮府圖》《洞天福地嶽瀆名山記》等中國道經。
這個時期道教的神仙信仰在日本也很盛行,出現了一些修行山裡、辟穀服餌、追求長生成仙的方士術人,如在《元亨釋書》的「神仙」之部中就記載有法道仙人、久米仙、生馬仙、窺仙等神仙傳記。例如關於窺仙,有這樣的記載:釋窺仙,居宇治山,持密咒,兼求長生,辟穀服餌,一旦,乘雲而去。這說明了神仙道教在日本的流行。
這個時期,道教的庚申信仰、泰山府君信仰、西嶽真人、天曹地府、北辰等道教諸神也傳到了日本。由於道教經典、信仰、方術等在日本的傳播,它對日本的宗教、文學、醫藥學等領域都產生了很大影響,這個時期是日本道教最繁榮的時期。
早期道教傳入日本的路徑,開始是來自朝鮮半島或長江流域的歸化人帶來的神仙思想和方術等,後來是遣隋使、遣唐使以及隨之而來的留學生和留學僧們,他們在當地直接學習中國的道教文化,並帶回了大量的道教經典。
與此同時,中國的道士術人也有東渡弘法者。據朱越利先生考證,最早在唐代(約公元744—752年),有一位百歲道人曾過海到達日本。百歲道人是一位精於修煉方術的道士、識人善教的明師,他在日本很可能傳授了中國道教的方術。他是目前能夠證實赴日本傳授氣功術的最早的中國人。這說明在中日道教文化的交流中,早在盛唐時期中國的道士就為此做出過貢獻。
日本學者提出的關於道教傳入日本的考古證據有:(一)神獸鏡。鏡上鑄有東王公、西王母二神名,以及「延年益壽」、「壽如金石」等道教語言。(二)靜岡縣伊場遺蹟和宮城縣多賀城遺址出土木簡。木簡書有道教符咒。(三)藤原縣出土木簡。木簡內容為陶弘景「本草集注」上卷。(四)伊予的湯之岡碑文。碑文含有道教內容。
平安時代以後,在鎌倉、室町時期以至江戶時代,中日文化的交流不再依靠遣唐使,而是以民間交流為主,主要是求法的僧侶們帶回了大量的道教善書。像《太上感應篇》等道教善書很早就傳入了日本,這些善書經過注釋、翻譯、刊刻印行,使得以功過壽算、善惡感應為神學外衣的道教勸善思想在當時社會各階層非常盛行,影響頗深。許多著名的學者都接受了道教思想,如日本陽明學鼻祖中江藤樹就親自供奉太乙神,他寫有《太上天尊太乙神經序》,還著有《靈符疑解》《陰騭文》等有關道教的書,他的心學受到善書的影響。他的弟子們在其影響下也學習道教。此外,像貝原益軒、獲生祖襪、天野信景、三浦梅園、平田篤胤、廣獺淡窗、青木北海、多紀元、長谷川延年等江戶時代各方面學者的著作,均涉及道教,有的學者甚至親身實踐,熱衷於道教信仰。這些反映了江戶時代民眾道教在日本的普及和盛行情況