工業機器人操作基礎-後臺程序的啟動與關閉

關於《工業機器人操作基礎》我們上一章已經學習了《工業機器人程序暫停與再啟動》，這一章我先介紹《工業機器人後臺程序的啟動與關閉》：

一、工業機器人後臺程序的啟動條件：

工業機器人後臺程序可以新建多個，但只能啟動執行一個，其他的後臺程序可以作為子後臺程序在這個啟動的後臺程序中調用。這個需要啟動的主後臺程序需要在界面中設置，只有成功設置主後臺程序後，後臺程序才能啟動。

1、工業機器人主後臺程序啟動步驟

2、輸入後臺程序名後，界面中顯示該程序名，配置成功。退出保存後，在如上圖步驟2的菜單位置，按F3 啟動，在示教盒屏幕頂部狀態標誌行的最右側，出現「BG」，表示後臺程序啟動成功，如果沒有顯示，表示後臺程序處於關閉狀態。

3、工業機器人後臺程序不能處理延時指令，因此有部分指令後臺程序不支持執行，這些指令包括：運動指令、與運動指令相關的指令（中斷、偏移、獲取位置點、設置工具/用戶坐標系等）、延時。在按啟動菜單時將檢測非法指令，如果有非法指令，後臺程序將不能成功啟動。後臺程序對信號輸出時需要延時改變狀態的，可以使用PULSE 指令，有關PULSE 指令的詳細內容參考指令部分。

4、工業機器人雖然只能有一個後臺程序執行，但是後臺程序可以調用子後臺程序，不能調用示教程序。調用等級與工業機器人示教程序一樣，最多支持10 級調用（當然不同品牌的機器人可能有所差異）。

二、工業機器人後臺程序的關閉與再啟動：

1、工業機器人啟動的後臺程序，如果不關閉，則一直為啟動狀態，和工業機器人模式、工業機器人示教程序是否啟動、工業機器人是否伺服上電等都無關。不希望後臺程序執行時，可以通過菜單關閉後臺程序，後臺程序關閉後屏幕右上角的「BG」標誌消失。

2、後臺程序的關閉與再啟動除了使用菜單外，還可以在前臺程序（示教程序）中使用指令控制，當前臺程序執行到該控制指令時，後臺程序關閉或再啟動。使用指令控制後臺程序的關閉與再啟動，前臺程序執行前，必須使用菜單啟動後臺程序，如果沒有使用菜單啟動，當前臺程序執行到控制後臺程序指令時將報錯。

3、工業機器人指令為START BG 和STOP BG，分別對應再啟動和關閉後臺程序，其菜單位置為：

本章介紹到此結束，下一章我們將介紹《工業機器人的用戶等級》，敬請期待！ 同時我們將會把這些內容整理成電子書《工業機器人操作基礎》需要的朋友可以聯繫我，我免費發送給大家。