工業機器人操作基礎-工業機器作業檢查

關於《工業機器人操作基礎》我們上一章已經學習了《工業機器人搜索作業》，這一章我先介紹《工業機器人作業檢查》：

一、工業機器人正/反運動:

工業機器人帶有運動指令的前臺程序在自動運行前，一定要進行手動檢查。手動檢查通過[正向運動]、[反向運動]實現。工業機器人在示教模式下，使用示教盒上的正反向運動鍵，檢查示教點的位置是否恰當。每當按住[正向運動]和[反向運動]鍵，工業機器人運動一步。

工業機器人正/反向運動可以從程序任意一行開始執行，用光標鍵移動光條，然後按住[正向運動]或[反向運動]鍵，機器人運動到當前示教點（光條所在位置）。

二、工業機器人正反向運動的說明：

1、工業機器人 正向運動的功能

以步號的順序，使櫃員機機器人運動。當按下[正向運動]鍵時，只有運動指令被執行。工業機器人執行一個循環後停止。當到達END 指令時，即使按下[正向運動]鍵，工業機器人也不會運動。但是，在子程序的末尾，工業機器人運動到CALL 指令的下一條運動指令處。

2、工業機器人反向運動的功能

工業機器人以步號的相反順序，使工業機器人運動。只有運動指令被執行。工業機器人執行一個循環後停止。當到達第一步時，即使按下[正向運動]鍵，工業機器人也不會運動。但是，在子程序的開始，工業機器人運動到CALL 指令的上一條運動指令處。

3、工業機器人圓弧的正反向運動

工業機器人以直線運動到第一個MOVC 指令的位置點。工業機器人進行圓弧運動必須有三條MOVC 指令。當工業機器人在兩條MOVC 指令中間停下來，在工業機器人的位置點沒動的情況下，繼續按下[正向運動]和[反向運動]鍵，工業機器人仍進行圓弧運動。但是，在機器人的位置點移動的情況下，繼續按下[正向運動]鍵，工業機器人以直線運動到P2 點，在P2 到P3 點恢復圓弧運動。如下圖所示。

三、工業機器人程序檢查操作步驟：

1、工業機器人正向運動檢查。檢查前需要先上伺服電，deadman、shift、正向運動鍵同時按下，機器人按選擇程序從上往下開始運行，deadman、shift、正向運動鍵任意一個放開工業機器人停止運行。

2、工業機器人反向運動檢查。操作同正向運動檢查是一樣的。

本章介紹到此結束，下一章我們將介紹《工業機器人自動執行前準備》，敬請期待！ 同時我們將會把這些內容整理成電子書《工業機器人操作基礎》需要的朋友可以聯繫我，我免費發送給大家。