匈奴是夏后氏的苗裔，在三皇五帝時期就已存在，在戰國末期，它與山戎、赤狄、白狄等混居於北方蠻荒地區。此後，在漢朝的軍事打擊下，匈奴分裂為南北兩部分，逐漸漢化，南匈奴融入中原；北匈奴西遷，自稱天命之鞭，橫掃歐洲。古代匈奴人沒有文字和書本，通常使用語言來約束族人的行為。以草為居，無事耕種。小孩可以騎射的鳥和鼠，稍微長大可以射狐兔，成年的人可以披甲騎馬、拉硬弓。匈奴推崇弱肉強食，不尊老幼，死了之後母為妻，兄亡弟為妻。
匈奴的勢力比冒頓單于強大得多，其疆域達到頂峰時，北鄰伏爾加河；西至中亞國家；南至漢朝的河朔地區；東至遼東、朝鮮和俄羅斯西伯利亞一帶。自秦朝起，匈奴便頻繁入侵中原，秦始皇曾派蒙恬駐紮邊疆，修築長城以拒匈奴之患。
漢朝時，南匈奴歸附漢朝，開啟了「五胡亂華」，最終被漢化。漢朝初建立的時候，為了解決匈奴之患，劉邦曾親率大軍北徵，但被匈奴大軍圍困在白登山，七天七夜，後來在陳平的建議下，採用納貢與親的辦法，將匈奴解圍。於是，從漢高祖到漢文帝，再到漢景帝，都被匈奴邊患折騰得精疲力竭。
漢武帝時，年少英俊的劉徹再也不願受匈奴之擾，派衛青、霍去病深入匈奴腹地，發起了馬邑、河南、漠南、河西、漠北等戰役，將匈奴逐出漠北。公元60年，匈奴發生「五單于爭立」內亂，最終導致了匈奴的分裂。
公元53年，呼韓邪單于與匈奴對峙，處於不利地位，便率領族人歸附了西漢王朝，即南匈奴。呼韓邪單于向西漢稱臣，得到的好處更多，漢元帝還把中國古代四大美人之一的王昭君嫁給了她。哎呀，這到底是假的還是真的？
公元48年，匈奴內部又一次為爭王位而分裂，被漢光武帝安置在河套地區，南匈奴在五原塞建王庭，即現在內蒙古包頭。第二年，王庭又遷於漠南的美稷縣，即現在的內蒙古準格爾旗。漢王朝還設置了匈奴中郎將來保護自己。
兩漢末，政局動蕩，天下大亂，南匈奴反叛被鎮壓，部落分散遷徙至定襄、雲中、五原、朔方、上郡等地。漸漸地分化為休屠各胡、鐵弗匈奴、盧水胡等支系部落，但彼此之間沒有聯繫，活躍於現在的山西、陝西、內蒙古、甘肅和青海等地。
休屠各胡的後裔劉淵建立於左國城(今山西)，即「前趙」政權；盧水胡的後裔沮渠蒙遜建立於甘肅河西走廊和青海河湟流域。鐵佛部族赫連勃勃在朔方之北，黑水之南建立了「胡夏」政權。各自為五胡十六國之一。
公元前304年，匈奴的休屠劉淵軍敗於匈奴，與鮮卑、羯、羌、氐五胡並稱為五胡。但是經過百年的「五胡亂華」之後，留在蒙古草原的匈奴又分化成了蒙古族、突厥、契丹族、滿族、鄂倫春族等等。匈奴人進入中原後，也逐漸漢化，以部落或氏族為姓，稱呼延、呼孤等。傳說在金氏家族中有一個家族，它也是匈奴金的後裔。
公元前53年，郅支單于領導的北匈奴遭到了南匈奴、烏桓、鮮卑族的攻擊，他們退居漠北，遭受了連年的天災，勢力大大削弱。北匈奴曾向東漢提出稱臣稱親的建議，但東漢政權已與南匈奴結盟，故未能答應，北匈奴只能大規模西遷。
北匈奴穿過天山北道，斬殺大月氏王，逼其遷都。然後再向貴霜帝國進貢。公元前434年，北匈奴大軍擊敗了不可一世的東羅馬帝國，然後再一次殺入萊茵河畔，建立了一個龐大的帝國，它西臨大西洋，東臨中亞的鹹海，歐洲稱之為「神鞭」。阿拉提手指揮「神鞭」在歐洲馳騁，所向披靡，無人能敵。法國歷史學家德奎尼認為，匈人也許就是中國史書上被稱為匈奴人的匈奴人，這一多年來為患中原之患的北匈奴部落，在被漢朝打敗後，一路西遷，以勇猛之力，幾乎把歐洲半壁變成了牧場。
後來北匈奴又轉戰烏孫、康居、粟特、阿蘭等國，即今烏茲別克斯坦、高加索、裏海、哈薩克斯坦等地，與土著人通婚繁衍，最終融入歐洲及中亞。匈奴的後裔，從中亞一直延伸到土耳其，斯拉夫，匈牙利，希臘，義大利，法國。
在匈牙利國布達佩斯省，考古學家在一個墓葬群中發現，匈人的墓葬習俗與蒙古境內的匈奴墓葬非常類似，人種鑑定也是高加索和蒙古的混血兒。這表明被漢朝趕跑的北匈奴人與歐洲匈奴人是同源的，並與後來形成的匈牙利人有密切的關係。
從漢元帝時期開始，不可一世的匈奴被分成南北兩部分。南匈奴部分地區分布在蒙古草原、烏桓山、鮮卑山等地，另一部分則深入中原腹地，建立了前趙、北涼、胡夏等王朝。匈奴休屠與鮮卑、羯、羌、氐族共同建立政權，開啟了「五胡亂華」時代。
在北匈奴被逐出中原之後，橫穿西域，滿血復活，擊敗大月氏、烏孫、康居等國。「神之鞭」在阿拉提單于的指揮下橫掃歐洲，但最終卻與歐洲各國人民融為一體。歷史學家們還認為，匈牙利的馬扎爾人，保加利亞的沙皇和查理曼大帝，都是匈奴後裔。