蛙泳：是第一個作為比賽的泳式，而且自由式及蝶泳也是從中發展出來的。在1940及1950年代，由於很多日本泳手利用規例的漏洞在長距離比賽中潛泳，從而獲取利益，遊泳規則於1956年便有所更改，只容許泳手在起跳後及轉池後，在水面下只可作一次劃手及蹬腿動作。為了減低水的阻力及加強推進力，胸泳的劃手及蹬腿動作曾有過多次的改革，不過，基本泳姿就一直都沒有多大的出入。
蝶泳：蝶泳的劃手方法是由德國泳手Erich Rademacher首次在1926年的胸泳比賽中使用，當時，他仍使用胸泳的踢腿方式。1952年的奧林匹克運動會之後，國際業餘遊泳聯會（FINA）決定將此泳式與胸泳分開，因而增加了蝶泳，而且泳員更可以採用海豚式的踢腿方法。
自由式：也稱「爬泳」。澳大利亞人韋利士於1850年使用了一種雙手在水面前移的泳姿，這可算是蝶泳的雛型。及後英國泳手約翰特拉真於1873年採用了一種用胸泳腿再配合雙手交替前爬的泳式，後來澳大利亞人李察卡爾又根據特拉真及亞歷韋鹹的泳式，創造了一種『淺打水』的踢腿方法。自此之後，腿的踢法就只有少許的變化。
仰泳：早期的背泳只是仰浮在水面上，然後再用胸泳的踢腿推進。1900年的奧林匹克運動會，開始有泳員使用手部在水面上過頭前移的泳式，踩踏式的踢腿方式，則要到1912年的奧運會才開始出現。