春秋時魯國的大臣叔孫豹在一次出使晉國時，與晉國大臣範宣子談及何為「死而不朽」，他認為延續幾代的功名利祿，算不上不朽，而真正獲得永恆的是人在有生之年要「立德」、「立功」和「立言」。其中擁有讓人敬仰的德行最為重要。無疑，西周至春秋初期衛國的國君衛武公就是這樣一位讓時人和後人敬仰的君子。
《詩經衛風淇奧》一詩就是以淇水邊的竹子作比，讚美衛武公的君子風度和德行的。詩中寫道：
瞻彼淇奧，綠竹猗猗。有匪君子，如切如磋，如琢如磨，瑟兮僴兮，赫兮咺兮。有匪君子，終不可諼。（大意是淇水的角落，有蔥翠婀娜的竹子。在這裡，有衛武公這個文雅君子，如牛骨象牙經過切磋，像美玉寶石經過琢磨，為人莊重，舉止大方，行事光明，心胸廣闊。這樣的君子，無法讓人忘懷。）
瞻彼淇奧，綠竹青青。有匪君子，充耳秀瑩，會弁如星。瑟兮僴兮。赫兮咺兮，有匪君子，終不可諼兮。（大意是衛武公這個文雅君子，威武英俊，容光煥發。）
瞻彼淇奧，綠竹如簀。有匪君子，如金如錫，如圭如璧。寬兮綽兮，猗重較兮。善戲謔兮，不為虐兮。（大意是衛武公這個文雅君子，像金像錫那樣精純堅毅，像圭像璧那樣溫潤亮澤。他的心胸寬廣曠達，可以讓人依靠。他談話詼諧風趣，從不刻薄待人。）
在《詩經》中被如此讚揚的衛武公，根據《史記》記載，是周武王的弟弟衛康叔的後代。他姓姬，名和，大約在公元前853年出生於朝歌，公元前813年衛武公繼位。事實上，最初衛國的太子是他的哥哥共伯姬餘。依據《毛詩》和現代人的考證，共伯英年早逝，在衛釐侯去世後，立和為衛侯，是為武公。
衛武公在位期間，是一位有名的賢君。他推行康叔（名姬封，衛國開國之君）之仁政，增修城垣，興辦牧業，使政通人和、百姓和睦。衛國人對他十分尊敬和崇拜。
在他在位第四十二年（公元前771年），犬戎殺了周幽王，衛武公率領軍隊，與晉國、鄭國、秦國等國聯合在一起，輔助王室打敗了犬戎，周平王東遷洛邑（今河南洛陽王城公園一帶），史稱東周。在此次勤王中，衛武公的功勞非常大，所以周平王在登基後，就將其爵位從「侯」晉升為最高的爵位「公」，史稱「衛武公」，同時任命他為周王室的司徒，主管刑事法規的事務，衛國也因此得到許多特權。
衛武公在95歲高齡時，依然親民臨政。他告誡衛國百姓說：「從卿以下到大夫和眾士，只要在朝中，不要因為我年老而捨棄我，在朝廷必須恭敬從事，早晚幫助告誡我；哪怕聽到一兩句諫言，也一定要記住並轉達給我，以此來訓導我。」於是，衛武公在車上有勇士的規諫，在朝廷中有官長的法典，在几案旁邊有誦訓官的進諫，在寢室內有近侍的箴言，處理政務有瞽史的引導，平時有樂師的誦詩。史官不停止書寫，樂師不停止誦讀，用來訓導進獻。
衛武公還做了一首名為《懿》的戒詩來自我警戒。三國吳韋昭註：「昭謂《懿》詩，《大雅抑》之篇也，懿讀曰抑。」詩中指出了求賢與立德的重要性，並進一步說明什麼是應當做的，什麼是不應當做的，比如獨處內室時，要無愧於神明（原文：相在爾室，尚不愧於屋漏），並懇切地希望周平王可以聽取自己的箴言，否則會有亡國之禍。現代人使用的成語「夙興夜寐」、「白圭之玷」、「投桃報李」、「耳提面命」、「諄諄告誡」都來自這首詩。
衛武公在位期間，還修建了中國歷史上第一座皇家園林——淇園。在此之前，僅有帝王為狩獵而圍構的「苑囿」。淇園舊址在朝歌城西北三十五裡（今河南省淇縣西北三十五裡黃洞鄉）。據推斷淇園規模較大，主區在今黃洞鄉、廟口鄉和高村鎮西北部一帶。相傳，古代從這裡到桃胡泉二十多裡的溝壑間全是竹子。儘管淇園當初的景物結構、建築形式無從查考，但是其「綠竹茂盛」則是肯定的。
公元前758年，衛武公去世，在位55年，享年105歲。時人稱他為「睿聖武公」。他去世後，朝歌人為了表達內心的敬仰，將淇園的一條小河的名字從「美溝」改為「思德河」，取永思武公之德的意思。朝歌城北13裡有個叫槐蔭村的村子，後來也改名為「思德村」。淇園舊址還修建有武公祠。
後世同樣把衛武公作為道德高尚、高風亮節以及壽高德更高的典範。唐代杜牧《春日言懷寄虢州李常侍十韻》詩曰：「願公如衛武，百歲尚康強。」宋厲寺正詞《萬年歡》曰：「衛武期頤，與文公福艾，俱號賢相。」