泰州學派創始人王艮本一介布衣，卻懷有強烈的聖人情結和擔當意識。早在正德六年，二十九歲時，「一夕夢天墜壓身，萬人奔號求救。先生獨奮臂託天而起，見日月列宿失序，又手自整布如故，萬人歡舞拜謝。」後來他又將這潛意識中的聖人情結髮展成有意識的追求，「大丈夫存不忍人之心，而以天地萬物依於己，故出則必為帝師，處則必為天下萬世師。出不為帝者師，失其本矣，處不為天下萬世師，遺其末矣。進不失本，退不遺末，止至善之道也。」在王艮的感召下，一大批平民出身的學者登上了歷史舞臺，其中最引人注目的，也是歷來爭議最大的，便是以顏山農、何心隱為代表的所謂「狂俠派」。
黃宗羲說：「陽明先生之學，有泰州、龍溪而風行天下，亦因泰州、龍溪而漸失其傳。泰州、龍溪時時不滿其師說，益啟瞿曇之秘而歸之師，蓋躋陽明而為禪矣。然龍溪之後，力量無過於龍溪者，又得江右為之救正，故不至十分決裂。泰州之後，其人多能以赤手搏龍蛇，傳至顏山農、何心隱一派，遂復非名教之所能羈絡矣。」「非名教之所能羈絡」如何理解？下面我們從「狂」和「俠」兩個方面來分析一下。
一、泰州學派之「狂」。「狂」的第一個表現是具有強烈的聖人情懷和救世熱情。泰州後學多布衣，他們甘居素位，卻又有積極救世、勇於承擔的「出位之思」，這是泰州學派為最突出的特徵。王艮身為平民，卻要「出必為帝者師，處必為天下萬世師」，這與傳統知識分子的「士民之分」的傳統觀念有強烈反差，所以他與王陽明初次見面即對此發生爭辯：「夫子曰：『君子思不出其位。』師曰：『某草莽匹夫，而堯舜其君民之心，未能一日而忘。』夫子曰：『舜耕歷山，忻然樂而忘天下。』師曰：『當時有堯在上。』（《王心齋先生遺集》卷四《譜餘》）而何心隱也曾經多次表達過濟世之志，而他的救世方式也是聚友講學。他說「某靜夜為公細搜，天下無一空處可補，以報朝廷。惟仲尼之道，海內寥寥莫聞，誠為一大空爾。此空一補，豈小補哉？補之何如？亦不過聚英才以育之，將使英才布滿於下以待上用，即周子所謂善人多而朝廷正，天下治矣。」
然而泰州布衣學者之「狂」，更重要的表現在於其張皇自大，多驚世駭俗之舉，超出了傳統儒家士人的行為範式。王艮原是鹽場一灶丁，家貧不能竟學，隨父從商於山東，自學《孝經》、《論語》、《大學》諸書，參究證悟。拜王陽明為師後，自製小蒲輪，題其上曰「天下一個，萬物一體」，招搖過市，入京講學。他的聳動視聽的異常行為，遭到在京的陽明學生歐陽德等人的批評，勸其速回。陽明見其意氣太高、行事太奇，痛加裁抑，王艮才漸漸收斂。
二、狂俠派之「俠」。關於「俠」，司馬遷說：「其行雖不軌於正義，然其言必信，其行必果，已諾必誠，不愛其軀，赴士之厄困，既已存亡死生矣，而不矜其能，羞伐其德。」（《史記，遊俠列傳》）荀悅說：「立氣齊，作威福，結私交，以立強於世，謂之遊俠。」（《遊俠列傳》集解）「遊俠之本，生於武毅不撓，久要不忘平生之言，見危授命，以救時難而濟同類，以正行之者謂之武毅，其失之甚者互為盜賊也。」（《漢紀》）。
綜合來說，「俠」的主要特點是有勇力、尚意氣，好急人之難，不軌於正義而有多於私德。正因為「俠」往往多意氣而少理性，多任性而少自律，所以有淪為盜賊的可能。顏山農、何心隱在他們的時代，就已經被視為「俠」了。對這種「俠行」，有讚賞的，如李贄。在讚賞者眼裡，他們是敢作敢為、以身殉道的英雄人物，但在另外一些人看來，他們則是「竊講學而為豪俠之具，復借豪俠而恣貪橫之私」，「幾令人有黃巾、五鬥之憂。」顏鈞為什麼會被目為盜犯而被捕？何心隱為什麼會以盜犯、逆犯、妖犯、奸犯而被緝捕，最終被殺害，便與他們的「俠行」有關。
另外，俠者多勇力而缺乏理性思考，往往過於自大、逞意氣而蔑視既有的社會道德和法律，所以傳統儒家士大夫都會「俠」持批評態度。明末泰州狂俠派的出現，是儒學和俠文化的結合，也呼應了當時意氣相激的時代思潮。學者對他們偶發的不法行為的寬容，反映了當時社會綱常名教的衰落、價值觀的多元化。