一。機械手運動軌跡描述：
1 拾取製件(黃色)
2提升製件到傳送高度（紅色）
3傳送製件到下一工位（藍色）
4下降到放件位置（青色）
5後撤釋放製件（綠色）
6返回，拾取下一製件（粉色）
二。機械手運動軌跡參數：
機械手模具設計相關信息：
1.工藝及工藝卡
2.設計標準
3.衝床文件信息
4.工藝流程圖
5.製件夾持器
6.幹涉曲線
三。機械手模具衝床信息：
1.工具機臺面尺寸
2.氣頂位置
3.碼模槽位置
4.機械手在手背上的擺放位置
5.取放件時手背位置（綠色）
6.託起時手背位置（藍色）
7.退出時手背位置（紫色）
8.廢料坑及廢料盒位置
9.進、出料傳送帶的位置
四。機械手模具設計流程信息：
流程圖提供的信息：工具機的工位數量、模具在壓機上的工位位置、每個工位之間的距離、製件夾持位置、傳送槓的位置、模具閉合高、坯料送入高度、模具下模基準高、壓邊圈行程、託料裝置託起高度、進出料傳送帶高度、幹涉曲線
五。夾持器的安裝要求：
1 .託鏟託起製件，託鏟接觸製件區域要足夠大，一般60×60
2 . 採用託鏟託起，託鏟要能夠防止製件攢動
3 .對於剛性較差製件，為防止製件自身的變形，採用卡鉗夾取製件
六。幹涉曲線：
1 .下模幹涉曲線——以衝 床下墊塊（下模）為參考，機械手相對於壓機下墊塊的運動軌跡。
2 .上模幹涉曲線——以衝 床上滑塊（上模）為參考，機械手相對於壓機上滑塊的運動軌跡。
七。機械手模具幹涉檢查項：
1.下模與氣頂之間
2.模具與機械手背之間
3.前後序模具之間
4.下模與前序送入、本序送出製件之間
5.模具與機械手之間
6.上模與前序送入、本序送出製件之間
機械手模具設計注意事項：
1.製件中心、模具中心、本工位工具機中心相互不可偏移，如果偏移，所有序模具一起偏
2. 導柱安裝在上模，導套安裝在下模
3. 安裝在工具機同一檯面上的模具存放高度一致
4. 製件定位可靠，X,Y兩個方向上各設置一個傳感器
5. 安裝在同一滑塊上的上模總重量不能超過工具機滑塊負載
6. 製件託起裝置要能夠定位製件
7. 安裝在同一工具機上的模具調試完成後要求閉合高一致
8. 當前後序模具之間距離過近時，考慮吊耳起重棒的抽出方向，如果是鑄出式或者鑄入式起重棒需要考慮鋼絲繩取出的空間
9. 當無法保證足夠的安全距離時，考慮前後序模具上加聚氨酯碰撞緩衝塊