從我國文字字義來看，城是以武器守衛土地的意思，市是一種交易的場所。我國在商代開始出現了城市雛形。中國最早形成城市記載的真正意義上的城市，就是始於西周，建於西安的豐、鎬二京，二京分別位於灃水的東西兩岸，隔河相望，位於今天西安市的西南方向，西鹹新區灃東新城昆明池以北。
周人早期是活動於寶雞一帶的周原地區。約公元前11世紀，滅商以後，周文王在灃水西岸營建豐京， 公元前1133年，周武王在灃水東岸建立了鎬京，合稱豐鎬二京。鎬京為兩京之主都城，周武王和他的後繼者治國理政皆於其中，各諸侯王前來朝拜、貢賀或議事也在此進行，豐京也一直承擔著宗法傳承作用。
《周禮考工記》記載「匠人營國，方九裡，旁三門。國中九經九緯，經塗九軌，左祖右社，面朝後市，市朝一夫。」匠人營國是指建築師丈量土地及建設城市。方九裡應為每邊長九裡，旁三門是指每邊開三門，國中九經九緯指城內有九條直街、九條橫街，每條幹道由三條並列的道路組成，經塗九軌指為車軌的9倍，可並排走三輛車，相當於18米，市朝一夫，即市與朝各方百步。左祖為祖廟，右社為社稷壇。
周人以農立國，因此在城市規劃建設上打下烙印，國中的道路就像是田中的阡陌一樣，把城市劃分成不同等級的「井」字，「夫」即一農夫所受之一百畝耕地，被用來作為城市規劃用地的基本單位。城市中軸對稱、格網布局，體現禮制思想，與周朝社會推行的「禮制」能很好的配合，在後世得到了很好的發揚光大，影響頗為深遠。
公元前771年，申侯勾結犬戎攻破鎬京。周幽王點起烽火求援，眾諸侯因以前被烽火所戲而不加理會。周幽王最後被殺於驪山，西周滅亡。其後眾諸侯擁立太子宜臼為王，是為周平王。因鎬京曾發生過地震受損，殘破不堪，又接近戎、狄等外患威脅之下，於是平王在即位後第二年（公元前770年），將國都遷至洛邑，開始了東周。
見證了西周王朝三百餘年興衰起伏歷史的豐鎬二京，也完成了自己的歷史使命，逐步淹沒在歷史的塵埃之下。自此以後，西安地區下一次的都城建設，則要等到公元前383年秦櫟陽城的修建，這已經是將近400年以後的事情。