齊王劉襄是劉邦的長孫，劉肥的長子，漢惠帝六年，公元189年，劉肥去世，劉襄繼承齊王之位。公元前187年，呂后封她的侄子呂臺為呂王，從齊國割出濟南郡做為呂臺的封國，公元181年，呂后又封劉澤為琅琊王，從齊國割出琅琊郡做為劉澤的封國。
公元前180年，呂后去世，呂后的侄子趙王呂祿擔任上將軍，呂產擔任相國，掌握著長安城的南北軍，他們想要趁機作亂，而劉襄的弟弟朱虛侯劉章的妻子是呂祿的女兒。
呂氏派人告訴劉襄呂家的陰謀，讓劉襄起兵，朱虛侯劉章，東牟侯劉興居（也是劉襄的弟弟）做為內應，一起剷除呂家，然後迎劉襄為帝。
劉襄派郎中令祝午去告訴琅琊王劉澤：呂氏作亂，齊王劉襄打算起兵徵討呂氏，但是齊王年紀小，而琅琊王在劉邦的時候很會打仗了，齊王希望把齊國的軍隊交給琅琊王，但是齊王不能離開齊國軍隊，希望琅琊王到齊國國都臨淄見齊王，討論這個事情。
琅琊王劉澤相信了祝午的話，就去見劉襄，沒想直接被劉襄給扣住了，劉襄趁機讓祝午統率了琅琊國的軍隊。劉澤跟劉襄說：齊悼惠王（劉肥）是高皇帝（劉邦）的長子，您自然就是高皇帝的嫡子長孫。
繼承帝位的自然是你，大臣們都在猶豫著要立誰，而我在劉氏宗親裡年紀最大，大臣們肯定在等我去拿主意，你把我留在這邊也沒用，還不如讓我進入長安城說服他們立您為帝呢，劉襄覺得劉澤說得十分有道理，就放走了劉澤。
呂產聽說劉襄起兵要西進，就派大將軍灌嬰率軍前去迎戰，但是灌嬰到了滎陽就不走了，他派人去通知劉襄和其他諸侯王，打算跟他們一起入長安城，誅殺呂家。
而呂祿，呂產被劉章、太尉周勃、丞相陳平一起誅殺了，而劉澤這個時候也到了長安城。大家想要立劉襄為皇帝，畢竟劉襄兄弟在這一次的功勞很大，又是劉邦的長孫。劉澤說：但是劉襄有一個很厲害的舅舅駟鈞呀，如果我們立劉襄為帝，不就再出現一個呂家嗎？
而代王劉恆是高皇帝倖存的最年長的兒子，而且仁厚慈孝，更適合繼位呀。大家一聽，都覺得很有道理，一致贊同讓劉恆繼位，也就是漢文帝。漢文帝元年，公元179年，漢文帝將城陽郡，琅琊郡，濟南郡都歸還給齊國，同年，劉襄去世。
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