1943年8月，英國戰爭辦公室為研製A-41坦克擬訂了主要性能指標，由英國坦克設計局負責研製，AEC公司負責生產。1945年4月開始，A41原型車駛下生產線，取名"百夫長"，同年5月，首批6輛"百夫長"原型車被派往德國進行測試，測試中"百夫長"的性能在幾乎所有方面都完爆了A43"黑太子"，成為了壓死A43計劃的最後一根稻草。
百夫長坦克早期MK1型和MK2型安裝1門76.2毫米火炮，第一次改進MK3型為提高火力換裝83.4毫米火炮，83.4毫米火炮裝有抽氣裝置。後來從MK5-2型坦克開始又採用105毫米口徑L7式火炮。該炮可以發射脫殼穿甲彈，有效射程為1800米，發射碎甲彈時有效射程為3000～4000米，訓練有素的炮長裝填手可使射速達到10發/分鐘。百夫長坦克車體為焊接結構，各部位裝甲厚度不等，前上裝甲厚76毫米，MK13型坦克增加到118毫米，炮塔兩側各裝6個電擊發的煙幕彈發射器，有效提高了防護能力。
20世紀60年代末，在英國陸軍服役的百夫長坦克逐漸被酋長主戰坦克所取代。1968年以色列對引進的百夫長主戰坦克進行升級改進，一系列改進措施提高了坦克機動性和行駛裡程。在1973年10月贖罪日戰爭的戈蘭高地上，以色列人用改進的百夫長坦克擊敗了敘利亞的T-55和T-62坦克，百夫長以一敵六，戰後627輛T-54/55以及240架T-62坦克被遺棄在戈蘭高地上，其中許多是完整無缺被以色列回收，以軍共有250輛坦克被擊毀，但仍有150輛整修後重新投入使用。二戰後，英國的主要戰略對手轉為蘇聯，此戰也證明了英國主戰坦克能力不弱於蘇聯坦克。
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