南宋人陸九淵是心學的鼻祖，他說「宇宙即我心，我心即宇宙」，強調本心的主體意識。「鵝湖之會」中，他和理學家朱熹見了一面，彼此誰也沒說服誰，由於執政者最後選擇了朱熹的學說，而盛行了幾百年。陸九淵的心學由於沒有傳人，很長時間處在一個沉寂的狀態，直到三百年後，王陽明的出現，心學開始發揚光大。
格竹子，開悟
王陽明本名王守仁，曾隱居於會稽陽明洞，陽明是他的號。最初時，他學的是朱熹的理學，理學主張「物物皆有理」，強調通過格物來明白事物的道理。王陽明有一次格竹子，希望通過觀察、思考「格」出竹子的道理來。結果格了好多天，還是沒想通，還因此生了一場大病。
通過這件事，王陽明突然開悟了，他認為朱熹的學說存在問題，他說：「謬以三十年，於今吾始悔。」開始拋棄理學學習陸九淵的心學，隨著對心學的認知加深，他對陸九的學說更加推崇，他說：「聖人之學，心學也。」
心外無物
王陽明認為心是人的主宰，心就是理，並且「心外無物」。有一次和朋友登山，在半山腰上有一株樹的花開得正豔，一行人都圍上去賞花，其中一位朋友就說：「這一樹的花兒如此好看，與人的心無關，花開花落只是時節使然，怎麼說心外無物呢？」王陽明回答說：「當我們沒有看到這些花的時候，花和我們都是沉寂無聲的，當我們看到這些花時，花就已經在我們心中了，花的顏色也就開始明豔起來。」
這一幕有些像量子力學中「薛丁格的貓」——沒有看到花時，花有很多個結果，一旦看到了花，花就是花，只有一種結果了。他說：「心外無物，心外無事，心外無理，心外無義，心外無善。」心是宇宙的根本，外在所有事物的展現，都是由心的意念產生的。
知行合一
朱熹的理學強調先知後行，也就是通過學習獲得知識，明白事理，知和行是先後順序。王陽明不這麼看，他提出「知行合一」觀，他說：「知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成」，當說到知的時候，就包含了行，當說到行的時候，也就有了知，知行一體。
他提出了著名的王學四句教：「無善無噁心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善為惡是格物。」他認為，心的本源處是沒有善惡之分的，意念一動之間，就產生了善惡，明白是非善惡就是致良知的過程。他說「破山中賊易，破心中賊難」，惡念就是心中之賊，如何破除呢，要在格物上下功夫，通過正心來達到至善的境界。
陸王心學注重本心，是典型的唯心主義，強調獨立精神，對後世的影響是巨大的。陸王心學被古今中外很多學者看作中國文化的真精神所在，在很多國家、尤其日本，具有龐大的認同群體。如今在國內也有不少研究的學者，企業界人士大多也都偏愛陽明心學。
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