明初，朱元璋建立分封制，大封諸王。
朱元璋先後共進行三次分封，分別為洪武三年、洪武十一年和洪武二十四年，大致情形如下：洪武三年，封第二子桃為秦王，第三子桐為晉王，第四子棣為燕王，第五子楠為吳王，第六子禎為楚王，第七子博為齊王，第八子梓為潭王，第九子祀為趙王，第十子檀為魯王，從孫守謙為靖江王；洪武十一年正月，冊封皇子椿為蜀王，柏為湘王，桂為豫王，模為漢王，植為衛王，改封吳王楠為周王；洪武二十四年四月，辛未，冊封皇子楠為慶王，權為寧王，梗為崛王，穗為谷王，松為韓王，模為沈王，楹為安王，梗為唐王，棟為鄖王，木彝為伊王。
朱元璋分封目的是藩屏帝室，國柞永久，因此他對分封諸王有自己一套政治規劃：首先，出於防禦舊元的考慮，蒙古未肅清，一直對明朝存在著威肋；第二，出於轉移軍事權力的現實需要，將功臣宿將手中的軍權轉移到自己兒子手中，以為後來誅殺功臣做好準備；第三，配合廢除宰相制度，防範權臣把持朝政，故而賦予諸王「清君側」的權力。總而言之，「藩屏帝室」是朱元璋分封的終極意圖。洪武三年，朱元璋第一次大行分封，便講明了分封乃國家長治久安之計，當以史為鑑，懲宋元孤立之弊:
「昔者，元失其馭，群雄並起，四方鼎沸，民遭塗炭。脫躬率師徒，以靖大難，皇天眷佑，海宇寧謐，然天下之大，必建藩屏，上衛國家，下安生民。今諸子既長，宜各有爵封，分鎮諸國。脫非私其親，乃遵古先哲王之制，為久安長治之計……先王封建，所以庇民，周行之而久遠，秦廢之而速亡，漢晉以來，莫不皆然，其間治亂不齊，特顧施為何如爾?要之為長久之計，莫過於此。」
他在冊封諸王的冊封文中，對諸子寄予了殷切的政治責任，冊秦王文曰:「今命爾為秦王……今爾固其國者，當敬天地在心……謹兵衛，恤下民……勤民奉天，藩輔帝室，允執厥中，則永膺多福」。冊靖江王文曰:「爾其思予創業之難，謹爾受封之制，毋忘訓言，益修厥身，永為國家藩輔，尚慎戒哉。」朱元璋希望諸王能夠勤民奉天，謹慎修身，永為國家藩輔。
朱元璋並非不知分封之弊，更曉明歷史上分封之亂。過去史家對七國之亂的評述，他不以為然，這當是他之所以大行分封的又一原因。洪武元年春正月，朱元璋御文樓，太子侍側，因問近與儒臣講說經史何事。太子曰:「昨講《漢書》七國叛漢事。」於是朱元璋問:「此曲直孰在?」太子回答:「曲在七國。」朱元璋給出了不同的看法:
「此講官一偏之說。宜言景帝為太子時，常投博局殺吳王世子，以激其怨，及為帝，又聽晃錯之說，輕意默削諸侯土地，七國之變，實由於此。若為諸子講此，則當言藩王必上尊天子，下撫百姓，為國家藩輔，以無撓天下公法。如此，則為太子者，知敦睦九族，隆親親之恩;為諸子者，知夾輔王室，以盡君臣之義。」
朱元璋認為，七國之亂絕非分封制度之弊端導致，更非儒臣所言錯在七國。七國之亂的根源在於天子薄情寡恩，不知敦睦九族，輕易黯削諸侯土地，故釀成戰事，並且由此告誡太子朱鏢要隆親親之恩。時為洪武元年，可見朱元璋在洪武三年分封之前，己經做了充分地考慮。這也能解釋為何後來朱元璋讀過葉伯巨的奏疏後，指責其是離間親親。雖然朱元璋通過《皇明祖訓》對諸王採取了諸多防範措施，諸王的惡劣行為令他失望，但對分封制度，他從未動搖。
朱元璋雖然大行分封，但對分封產生的尾大不掉，威肋、皇權的弊端並非全然無慮。因此，在分封諸子的同時，各種訓誡及防範措施也在同時進行。
首先，以古鑑今，樹立藩王典範。洪武六年三月，《昭鑑錄》成。該書是朱元璋命大臣「採掂漢、唐以來藩王善惡可為勸戒者為書。」共兩卷，書成後頒賜諸王，朱元璋編纂此書的目的是「必時時進說，使知所警戒。然趙伯魯之失簡、漢淮南之招客，過猶不及，皆非膚之所望也。」趙伯魯是春秋時期晉國趙氏領袖趙簡子之長子，資質平庸，連其父趙簡子賜予的訓誡竹簡都弄丟了，因此不堪繼承父業;淮南王，當指劉安，其人才思敏捷，賓客群集，後漢武帝以「陰結賓客，扮循百姓，為叛逆事」等罪名派兵入淮南，劉安被迫自殺。在朱元璋看來，趙伯魯和劉安都過猶不及，不是他所期待的藩王典範，這表明朱元璋一方面希望諸子能夠有雄才大略，又希望他們能安分守己。特別是在洪武二十五年太子朱標去世後，朱元璋再次於洪武二十六年頒賜《永鑑錄》給諸王，輯歷代宗室諸王為惡悖逆者，以類為編，直敘其事，以之為戒。
第二，軍事歷練。分封之後，朱元璋特別注意培養諸王的軍事才能，多次派遣諸王練習武事。洪武八年，朱元璋首次命皇太子、秦王、晉王、楚王、靖江王出遊中都，以講武事。洪武九年，又詔秦王桃、晉王桐、燕王棣、吳王楠、楚王禎、齊王搏往鳳陽練兵。洪武二十四年第三次分封后一個月，即命漢、衛、谷、慶、寧、山民六王往臨清訓練軍士。朱元璋認為帝王之子必須具備軍事能力，而對舞文弄墨不屑一顧：
「吾之子與公卿、士庶之子不同，公卿之子賢則榮其一家，吾之子賢則兼善天下。故使之朝誦詩書，晚習弓矢，驅馳以練其力，涉歷以廣其智，欲其通達古今，威武能斷，然後克勝其任。若使之尋章摘句，泥於文墨，恐流為陳叔寶、李煌之徒也。」
第三，反覆訓誡。朱元璋對諸王賦予了極高的政治期待，他曾在告王府官的諭旨中，提到藩王的職責是:「待臣下則以謙和，撫民人則以仁恕，勸耕褥以省饋銅，御外侮以藩帝室，如此則能盡其職矣。」由此可見，在其設想之中，諸王對封地擁有行政、司法和軍事等各項權力。在實際生活中，明太祖也特別注意對諸王政治才能的培養，《明太祖實錄》多次記載了朱元璋教育諸王的史實。如，洪武六年十一月，朱元璋諭皇太子和諸王用人之道：
「用人之道當知奸、良，人之奸、良固為難識，惟授之以職，試之以事，則情偽自見。若知其良而不能用，知其奸而不能去，則誤國自此始矣。歷代多因姑息，以致奸人侮惑。當未知之初，一概委用，既識其奸，退亦何難?書曰:「任賢勿貳，去邪勿疑。」爾等其慎之。」
洪武十一年，朱元璋訓諸子要取法古之聖帝哲王，兢兢業業，勿荒淫無道，以保長久富貴。洪武十三年二月，朱元璋諭皇太子、諸王以持守之道：
「吾持身謹行，汝輩所親見，吾平日無優伶替近之鉀，無酣歌夜飲之娛，正宮無自縱之權，妃殯無寵幸之暱，或有浮詞之婦，察其言非，即加話責，故各自倩飾，無有妒忌。至若朝廷政事，稽於眾論，參決可否，惟善是從，或燕閒之際，一人之言，尤加審察，故言無偏聽，政無阿私。每旦，星存而出，日入而休，慮患防危，如履淵冰，苟非有疾，不敢怠惰，以此自持，猶恐不及，故與爾等言之，使知持守之道。」
洪武十六年，朱元璋諭皇太子、諸王賞罰乃治天下之大權，要謹慎為之;又教以用人之道;洪武二十四年，朱元璋又諭太子、諸王要克勤克慎，永保基業。
第四，朱元璋對諸王用心良苦，還體現在一些細節上。洪武七年正月，朱元璋親定親王國中所居殿宇的名稱，前殿曰承運，中曰圓殿，後曰存心，四城門，南曰端禮，北曰廣智，曰體仁，西曰遵義，「使諸王能睹名思義，斯足以藩屏帝室，永膺多福矣。」與之類似，朱元璋命諸王藩邸，除親王宮外，其他居室止許飾丹碧，他的理由是:「惟儉養德，惟侈蕩心，居上能儉，可以導俗，居上而侈，必至厲民。獨不見茅茨卑宮，堯禹以崇聖德;阿房西苑，秦隋以失人心。諸子方及冠年，去膚左右，豈可使靡麗蕩其心也。」