柔然，北魏太武帝拓跋燾曾給這個民族起了一個十分屈辱的別稱—蠕蠕，太武帝認為柔然部落的人智力都很低下，所以嘲諷他們是不會思考的蟲子，故而下令北魏上下軍民改稱「柔然」為「蠕蠕」。
關於這個民族的起源，現在尚未有定論，有東胡、鮮卑、匈奴、塞外雜胡諸說，如《魏書蠕蠕傳》說柔然是「東胡之苗裔」；《宋書索虜傳》說柔然是「匈奴別種」；《南齊書芮芮虜傳》說柔然是「塞外雜胡」。但據《魏書》、《北史》等史書所載，柔然的上層統治者應是從拓跋鮮卑部落聯盟中分離出的支脈，歸順北魏的柔然可汗阿曾對魏孝明帝元詡說：「臣先世源由，出於大魏」，元詡回答：「朕已具之」，以表示認可。
柔然興起於三世紀中葉。彼時，柔然始祖木骨閭，被鮮卑索頭部首領拓跋力微掠為奴，後因「坐後期當斬」罪，「亡匿廣漠溪谷間」，集合逃亡者百餘人，依附於陰山北意辛山一帶的突鄰部。木骨閭死後，其子車鹿會率部族不斷兼併其它部落，自為部帥，自號柔然。
此時，柔然雖頗具實力，但相對拓跋鮮卑等大部落卻還是稍遜一籌。因此，為求生存，車鹿會選擇依附於拓跋鮮卑，以此贏得生存、壯大的機會。之後，柔然部落是「歲貢馬畜貂豽皮，向拓跋鮮卑年年上貢馬畜、貂豽皮等物品，過著」冬則徙度漠南，夏則還居漠北」，冬天在漠南遊牧，夏天返回漠北的生活。
車鹿會死後，經吐奴傀、跋地，至地粟袁卒，柔然一分為二：地粟袁長子匹候跋居今內蒙自治區河套東北、陰山以北一帶原柔然遊牧地；次子紇提統西部，率部分柔然部眾從河套向西擴展到今內蒙古額濟納旗一帶。北魏登國六年（391年），北魏雄主拓跋珪派兵進攻柔然部落，柔然不敵，匹候跋和縕率部降魏。
然而，柔然的上層統治階級註定是一個不甘於屈居人下的主。降魏沒多久，縕紇提子社侖就殺死匹候跋，並其部，掠五原以西諸郡，遠遁漠北。對於柔然的降而又叛，北魏並沒有作出過激的表現，更未派兵徵伐。北魏之所以如此「淡定」，不是因為魏帝同意柔然的反叛，而是因為這時魏帝意欲一統中原，與後秦、後燕、西秦以及南燕、南涼等政權互爭雄長，無暇北顧。
也就是在北魏無暇北顧時，遠遁漠北的柔然開始發展壯大。在社侖的勵精圖治下，柔然先是攻破敕勒諸部落，盡據鄂爾渾河、土拉河一帶水草豐茂的地區。接著，柔然又破蒙古高原西北的匈奴餘部拔也稽，盡並其眾。一時間，整個蒙古高原和周圍諸民族因畏懼柔然的兵鋒，是紛紛請降。由此，鼎盛時期的柔然是「盡有匈奴故庭，威服西域」，東起大興安嶺，南臨大漠，與北魏對峙，西逾阿爾泰山，佔有準噶爾盆地，與天山以南的焉耆接壤，北至今貝加爾湖，是為西域霸主。
北魏天興五年（402年），社侖自稱丘豆伐可汗，建立柔然汗國。《魏書蠕蠕傳》載：「社侖「始立軍法：千人為軍，軍置將一人，百人為幢，幢置帥一人；先登者賜以虜獲，退懦者以石擊首殺之，或臨時捶撻。無文記，將帥以羊屎粗計兵數，後頗知刻木為記」，在的改革下，柔然軍事實力大增，一時間與曾經打的自己潰不成軍的北魏，打的是不分上下。
隨著柔然的興起，北魏開始將目光重新轉向北方，北魏皇帝深知，如若再不抑制柔然的發展，柔然日後必成大患，勢必會成為北魏進取中原的後顧之憂。由此，在北魏想解決北方的後顧之憂，而柔然也想打開自己的南進之路的局勢下，從社侖、斛律到大檀的二十餘年間，北魏與柔然的戰爭就從未停歇，每年都會發生大戰。
但是，柔然雖說在西域是霸主，可是其國家的國力卻始終是比不上佔據中原大部分地區的北魏。柔然與北魏的戰爭，就好似小孩與大人之間的鬥爭，北魏進攻柔然無需傾盡全國之力，可柔然抵禦北魏卻需傾全國之兵，因此此消彼長下，柔然國力的衰退要遠比北魏來得快。而後，隨著北魏基本一統中原，柔然的失敗也就成定局。
神麚二年（429年），北魏拓跋燾率軍分東西兩路進攻柔然，大檀率部敗走，柔然「國落四散，竄伏山谷，畜產布野，無人收視，柔然諸部前後降魏者計30餘萬落，魏軍繳獲戎馬百餘萬匹，經此一役，柔然元氣大傷。
此後五十餘年間，北魏隔三差五的就派大軍前往柔然打打秋風，是明擺著不想讓柔然再有壯大的機會。僅472到473年，北魏就先後連續9次出兵漠北，襲擊柔然。
最終，在北魏無休止的進攻下，柔然逐漸不支，雖未被滅國，但內部卻是陷入四分五裂的境地。太和十一年（487年），原屬柔然的敕勒副伏羅部阿伏至羅率10餘西遷，脫離柔然的控制，至車師前部西北，建立高車國，自立為王，自此柔然失去對西域的掌控。
正光元年（520年），已走向衰落的柔然再次受到重創，此時柔然內部發生了嚴重的汗位之爭，先是可汗醜奴為其母及大臣所殺，再是其弟阿那瓌剛繼位10來天就被族兄戰敗，投靠北魏。之後阿那瓌從兄婆羅門又率數萬人擊潰示發，自號偶可社句可汗，最後婆羅門又被敕勒部落擊敗，被迫率10萬騎歸降北魏。
本來，柔然遭此一劫，北魏是完全可以將其滅國的。但是，因此時高車國逐漸壯大，對北魏造成不小的威脅。魏帝為在高車國與北魏之間建立一個緩衝地帶，於是決定保留柔然，分其勢力，將阿那置於懷朔鎮北的吐若奚泉，婆羅門置於居延海附近的故西海郡，以此來牽制和抵禦日益強盛的高車國。
就這樣，柔然躲過一劫。
此後，因北魏自身陷入分裂的境地，柔然得以再次趁勢而起，走向短暫的中興。柔然可汗阿那趁北魏內亂佔據了漠北、漠南之地，並擊敗高車國，佔據其大部分地盤，一時間，柔然是「部落既和，士馬稍盛」，恢復了往日的一絲榮耀。
但是，好久不長，因柔然上層統治階級對附屬於自己的部落剝削得太厲害，其內部開始爆發被奴役的部落和奴隸的大規模起義，而這之中尤以原柔然鍛工—突厥部的實力最為強悍。在突厥部首領土門的帶領下，突厥部敗鐵勒，破柔然，建立突厥政權。此時，柔然已是自身難保，突厥又勢大，他也只能是眼睜睜地看著突厥的實力越來越強。
552年，突厥部首領伊利可汗聯合高車國，攻打柔然，可汗阿那不敵自殺，柔然一分為三：一部分在柔然王室庵羅辰等的帶領下依附北齊，而留在漠北的分裂東西兩部分，各尊其主，東部柔然奉鐵伐為主，西部柔然奉鄧叔子為主。而後，東部柔然被突厥再敗，率部歸齊。553年，曾降齊的庵羅辰率眾叛齊，齊帝大怒，率兵徵討，庵羅辰不敵，其所率之部眾全軍覆沒，自此不存。555年，西部柔然被突厥木桿可汗俟斤擊敗，鄧叔子領餘眾數千依附西魏，但是因突厥的威逼，西魏被迫將鄧叔子及其餘部交由突厥，突厥可汗下令滅其族。
自555年後，隨著西部柔然也被突厥所滅，曾經雄霸西域的柔然汗國自此不存。之後剩餘零散的柔然餘眾，多數選擇西遷，此後行蹤不明（有說拜佔庭歷史上的阿瓦爾人，就是西遷的柔然人），少數的柔然選擇留在漠北，最終逐漸融合於突厥、契丹部落之中。