前奏曲是序和引子的意思，原來是十五、十六世紀一種古代樂器柳特琴獨奏曲或古鋼琴曲的引子，最初常是即興演奏，有試奏樂器、活動手指和準備後面樂曲進入等作用。到十七和十八世紀上半葉，前奏曲常放在組曲、賦格曲等作品前面演奏，作為主要樂曲開始以前的一段序奏，以和後面的樂曲形成對比。
十八世紀的前奏曲，大多數都是一種小型的自由幻想曲，其中即興的性質往往特別明顯。巴赫著名的《平均律鋼琴曲集》，包含四十八首賦格曲，每首賦格曲的前面，都有一首前奏曲。這些前奏曲內容非常豐富，形式是不拘一格的：有的是主調音樂，有的是復調音樂，並且大部分樂曲常常以一個富於特性的曲調音型為基礎，自由地加以展開。第一首前奏曲象一首鋼琴練習曲，從頭到尾貫穿著一個由分散和弦構成的單一節奏型；在這個節奏型的連續不斷的發展中。旋律是隱藏在和聲進行中的，所以屬於主調音樂的範疇。這首前奏曲用明淨的和聲、均衡地流動的節奏，把我們帶進了一種和諧、純潔的精神境界。後來法國作曲家古諾給這個曲子加上了一個歌唱性的旋律，叫做《以巴赫的前奏曲為基礎的默想曲》。原來是由女高音、小提琴、鋼琴和管風琴演唱、演奏的，常常改編為小提琴（或大提琴）和鋼琴演奏的《默想曲》，鋼琴部分就是巴赫的第一首前奏曲，小提琴（或大提琴）的旋律是古諾補加的。
十九世紀波蘭作曲家蕭邦把巴赫的前奏曲發展為不附在任何樂曲之前的獨立的鋼琴小品。蕭邦一共寫了24首前奏曲。他在每一首樂曲中都用精煉的音樂語言，深刻地揭示一個藝術形象，刻劃一種思想感情，抒寫一種詩的意境。蕭邦的前奏曲原來是沒有標題的。有人給他的24首前奏曲，每一首都較上一個標題，企圖用它們來說明作品的富於詩意的內容。
他的d小調前奏曲被稱為「暮年的傷感」，也有人稱它為「雷雨中的祈禱」。這些標題都加得不很確切。蕭邦是1831年在國外聽到波蘭起義失敗，華沙陷落的消息時，懷著無比悲憤的情緒寫這個作品的。音樂所表現的，不是傷感，也不是祈禱，而是熱情激動的慷慨悲歌和強烈的抗議。樂曲開始，低音部先出現頑強地貫穿全曲的伴奏音型，然後在這個音型上響起了象悲壯的獨自一般的旋律。整個曲子就是以這個旋律為基礎，發展起來的。旋律部分常常出現用自由節奏上下飛馳的「走句」，但伴奏音型的節奏是堅定不移，始終不變的，好象風吹樹葉，而樹幹屹立不動一樣。熱情奔放的音樂有如波濤起伏，一浪高於一浪，在進入高潮時，急速下行的半音階旋律，有如暴風驟雨一樣迅猛。整個樂曲表現出一種強烈的愛國主義激情。
俄羅斯作曲家拉赫瑪尼諾夫沿著蕭邦的路子前進，寫了許多熱情洋溢、詩意盎然的鋼琴前奏曲。其中顯著名的是他青年時期所作的升c小調前奏曲。這個作品作於1892年，表現了俄國知識分子，在沙皇亞歷山大二世黑暗統治下，痛苦壓抑和悲憤激動的情緒。這個曲子分三個部分，第一部分是慢板，從三個沉重的低音開始，這是一種嚴峻的壓力。接著，這一個沉重的低音同彈得很輕的、斷斷續續的旋律結合在一起，象是在殘酷的壓迫下發出的的痛苦呻吟。痛苦的情緒在滋長，在衝動，但受到壓力的束縛，沒有能夠爆發出來。第二部分速度轉快，三個沉重的低音不再出現，從痛苦呻吟的旋律演變而成的半音下行的音調，象脫羈的駿馬一樣飛馳，象洶湧的怒濤一樣奔騰，表現激動的熱情，不可遏制地爆發出來。第三部分是再現部，又回到慢板，三個沉重的低音以更嚴峻的姿態出現，痛苦呻吟的旋律也發出了更為強烈的呼籲。悲憤的情緒，在第二部分音樂形象的推動下，表現得更為激動人心；但最後還是無可奈何地歸於沉寂。
法國作曲家德彪西也寫過24首鋼琴前奏曲，每個曲子都有一個標題，如《原野上的風》、《飄蕩在晚風中的聲音和香味》、《月光照臨的陽臺》等等，都是一幅幅氣韻生動的音畫。
德彪西是印象派作曲家。印象派力圖表現感覺世界中的主觀印象，作品都以詩情畫意和自然景色為題材。印象派音樂著重描寫光和色彩的變化，和聲、調式、旋律、節奏、音色都是創造色彩的工具。音樂形象沒有清晰的輪廓，勾劃出來的是一種朦朧、飄忽的意境。
德彪西的前奏曲除了鋼琴作品以外，還有一首管弦樂曲《牧神午後》，很為有名。《牧神午後前奏曲》取材於法國詩人馬拉美的詩。牧神是一個頭腦單純而沉溺於情慾的生物。黎明時，他在森林中醒來，盡力回憶昨天下午的經歷，捕捉那渺茫的幻影：他是不是幸運地受到了水仙女的接待？她們是那樣溫存而放縱。藏在遠處閃光的湖邊棕色的蘆葦叢裡的白色動物，它們過去是，現在還是天鵝嗎？不！是水精在嬉水吧？在那紅玫瑰花叢的後面，到處是金色的花冠、白色的花莖，這是盛開著百合花的花園嗎？於是，他吃完了一串葡萄，常常把果皮拋向空中，並在一陣幻想的熱望中把它們吹成泡泡。太陽是溫暖的，青草是柔順的；在參拜了靈驗的酒量以後，他又把身子蜷縮起來，這樣，他可以求得模模糊糊的心醉神迷，進入更有希望的森林的夢鄉。這是一曲田園風味的幻想曲，開頭長笛吹出的旋律，是全曲的基調。獨奏長笛用甜蜜柔和的音色把我們帶進了一個迷離恍惚的、夢一般的境界。豎琴的滑音和圓號的低吟淺唱，寫出了夏天炎熱的陽光和牧神睡眼惺松的倦意。這個主題在多次反覆時，配器上、音調上和節奏上作了五光十色的變化。中間穿插著另外兩個主題。這些主題也都是恬淡、幽雅、溫柔嫻靜的。木管樂器上下起伏的旋律、豎琴閃閃爍爍的滑音，好象微風吹拂著晶瑩的水波，水仙女在空中飛來飛去。但音樂形象空疏飄渺，好象霧裡看花，是一幅迷迷糊糊、朦朦朧朧的牧神行樂圖。
近代歌劇中的短小序曲，或某一幕前面的短小管弦樂曲也叫前奏曲。例如德國作曲家華格納的歌劇《羅恩格林》，就是以前奏曲開始的。歌劇的主人公羅恩格林，是一個守護聖盤（相傳是耶穌吃最後的晚餐時所用的餐具，耶穌被釘死在十字架上時，猶太亞利馬太城的約瑟又用它來盛耶穌身上淌下的血。）的騎上。《羅恩格林》前奏曲是由聖盤主題發展而成的。這個主題由小提琴分成四部，再由四個獨奏小提琴從高音區輕輕奏出，描寫莊嚴神聖、光明純潔的聖盤從天而降，這聖盤也就代表著聖盤騎士羅恩格林。這個主題在發展中改由木管樂器吹奏。音區漸漸下降，描寫羅恩格林從天國降臨到了人間。然後又由圓號吹這個主題，力度漸漸增強；當它由小號和長號吹出時，色彩頓時明亮起來，放射著燦爛的光輝。顯示出聖盤騎士的英雄豪邁氣概。最後音樂漸漸平靜，回到了開始的地方。這首前奏曲用細膩精緻的配器手法和精雕細琢的復調技巧，塑造出純潔高貴、輕盈飄渺的音樂形象，是非常動人的。
義大利作曲家威爾第的歌劇《茶花女》的第一幕前奏曲包含兩個主題：第一個主題是描寫茶花女的悲劇性命運的，後來第三幕的前奏曲又用了這個主題。第二個主題是描寫茶花女對阿爾弗雷多的愛情的，在第二幕第一景中由茶花女唱出，歌詞是：「阿爾弗雷多，愛我吧。象我愛你一樣。」
下面再講一講間奏曲。間奏曲的意思原來是幕間戲，也就是在大歌劇的兩幕之間演出的獨幕喜歌劇。近代的間奏曲則是指穿插在歌劇的兩幕之間或兩場之間的管弦樂曲，以及交響曲、協奏曲、組曲、室內樂等套曲中兩個主要樂章之間的短小樂章。如法國作曲家拉羅的《西班牙交響曲》中的第三樂章就是一首間奏曲。
義大利作曲家馬斯卡尼的《鄉村騎士》，是一部獨幕歌劇，包含十一場，間奏曲出現在第八場和第九場之間。歌劇敘述青年農民杜裡都愛上了馬車夫阿爾費奧的妻子羅拉。在第八場中，傾心於故裡都的村女桑社查把杜裡都和羅拉相愛的事告訴了阿爾費奧，阿爾費奧發誓要報仇。兩人下場後。舞臺上空無一人。這天正是復活節，舞臺後面的教堂裡正在做彌撒。這時樂隊奏出了著名的間奏曲，填補了舞臺上的空白。間奏曲的引子由小提琴輕輕奏出旋律，表現了做復活節禮拜的村民們虔誠的宗教感情。間奏曲的主要部分由小提琴在豎琴伴奏下奏出，和教堂裡的管風琴聲結合在一起。這是祈求和禱告的聲音，預示著一幕悲劇就要發生。
在德國作曲家舒曼和勃拉姆斯的筆下，間奏曲成為獨立的器樂作品。獨立的間奏曲正象獨立的前奏曲一樣，已經沒有「前奏」和「間奏」的含義。獨立的間奏曲是一種形式自由的，清新簡潔、短小精幹的器樂曲。
勃拉姆斯的鋼琴作品降E大調間奏曲取材於德國詩人黑爾德翻譯的一首蘇格蘭敘事詩《安·博斯威爾夫人的悲歌》。間奏曲樂譜的前面，引了敘事詩中的兩行：
安靜地睡吧，我的孩子，安安穩穩地睡吧！
看見你哭泣，我心裡難受。
這首間奏曲分三部分：第一部分是一首安靜的搖籃曲。歌唱性的旋律出現在中間的聲部；第二部分速度轉慢，並轉入了小調，表現母親對孩子的憂慮；第三部分是再現部，進一步表現了母親對孩子的祝福。
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