齊襄公四年（前694），魯桓公與他的夫人文姜（齊襄公的異母妹妹）同到齊國，為周朝皇室公子議婚。齊襄公趁此機會與文姜私通。兄妹亂倫的隱情被桓公得知，桓公私下憤怒責問，文姜將被責問的情形轉告襄公。襄公設酒宴，殷勤招待，趁著桓公酒醉，命力士彭生將桓公抱上車，拉斷肋骨，害死於車中。
齊國強，魯國弱，魯國不敢向襄公問罪，只好請求殺彭生以謝罪。襄公召彭生入朝，在魯使面前，厲聲罵道：「寡人因為魯侯酒醉，吩咐你隨車照顧，你卻不小心服侍，使魯侯暴死於車中，罪該處死！」喝令左右推出斬首。彭生大喊說：「你這無道昏君，淫亂你妹妹，又利用我殺害她的丈夫。現在反而委罪於我。我若死後有知，當變成妖孽，來索你的命！」彭生臨死前道破了襄公的隱情。
後來襄公到貝邱山遊獵，忽然見到一隻大豬向襄公所乘的車奔來，左右隨從都大驚失色地說這是公子彭生。襄公大怒說：「彭生怎敢犯我！」手拿弓箭，親自連發三箭，都不中。那大豬站立起來，雙拱前蹄，放聲哀嚎，嚇得襄公毛骨悚立，從車中暈倒下來，跌傷左腳，失落了一隻鞋。眼看著那隻鞋被大豬銜之而去，忽然不見了。
襄公的堂弟公孫無知，因為被襄公疏貶，懷恨不平，聽說襄公出獵受傷，趁機聯絡連稱、管至父等人，攻入宮中。襄公伏身躲在門後，連稱等遍搜不見襄公，忽見門下露出一隻鞋子，就是襄公出獵時丟失的那隻鞋子。知門後藏躲有人，打開一看，發現襄公在門後縮成一團，連稱便將襄公拖出來殺了。（《左氏傳》）
【評語】高士奇說：襄公與文姜通姦，又殺死她的丈夫魯桓公，天理人心，都消亡已盡，能不滅亡嗎？連稱的妹妹，出賣襄公，於是襄公被害死了。襄公的妹妹，出賣魯桓公，導致桓公死亡。桓公之死，是他殺害隱公的報應。襄公之死，是他害死桓公的報應。彭生化為大豬直立，這種說法聽起來似乎荒誕，然而蒼犬作祟，大厲鬼披髮，都記載在史書上。罪惡盈滿使得妖氣趁虛而入，又有什麼可奇怪的呢！
《左傳》對於此事的原由記載得不太明了詳盡，今一併錄出《史記》原文，事情的原委即可更加清楚了。齊襄公四年，魯桓公與夫人一起去齊國。齊襄公與魯桓公的夫人文姜是異母兄妹，兩人卻通姦了。魯桓公得知後，即怒責夫人，夫人便把桓公怒責她的事告訴了襄公。襄公即趁著與魯桓公喝酒的機會，灌醉了他，派大力士公子彭生把桓公抱上車，拉斷他的肋骨，殺死了他。魯國人以此責備齊國，於是襄公就殺了彭生以向魯國謝罪。
後來襄公到沛邱打獵，看見一隻大豬，隨從的人說是彭生。襄公大怒，用箭射它，那豬像人一樣站立著啼哭。襄公見狀十分恐懼，從車上摔下來，跌傷了腳，丟失了鞋子。公孫無知聽說襄公受傷，即率領他的黨徒來襲擊襄公，卻找不到襄公。有人發現門下露出鞋子（即所失之鞋），拉開門一看，正是襄公，就殺死了他。（《齊世家》）
《通鑑大感應錄》中記載：魯隱公被魯桓公所弒，魯桓公被齊襄公所殺，齊襄公被公孫無知所殺，公孫無知又被雍廩所殺。一命還一命，報應快捷得如影隨形，如聲應響。直到齊桓公執政之後，國家才開始趨於安定。然而齊桓公因殺害公子糾和召忽（公子糾的家臣），晚年也不能避免屍蟲出戶的慘景。