隸書自篆書發展而來，始創於秦朝，傳為程邈作，有秦隸和漢隸之分。到了東漢時期，漢隸上承篆書傳統，下開魏晉、南北朝，在藝術層面達到頂峰。
小篆結束了象形體古文字的歷史，隸書則改象形為筆畫，用筆畫符號破壞了象形字的結腹，使其失掉象形原意之處，佐助篆所不逮，成為新文字的開始，使漢字由古文字體系向今文字體系轉換。
從秦昭襄王時代開始一直到西漢初(秦雲夢簡到漢馬王堆帛書），秦簡是秦代佐隸所使用的更為實用的字體，是早期的隸書，故又稱古隸，其對篆法的保留，一直到西漢時期，半篆半隸的字形在演進中充當了重要角色，完成了由篆書到隸書，除形象變為符號以外的筆法嬗變。
西漢中期以來，隸書脫去篆體的結構和筆法而徹底獨立。
隸書之名源於東漢，東漢是隸書的成熟和鼎盛時期，作品蔚為大觀，美不勝收，達到了隸書藝術的高峰。其結體扁平、工整、精巧，「波磔披拂，形意翩翩，用筆為藏鋒逆人，逆入平出，翹首舉尾，直剌邪掣」。筆畫粗細相交、輕重相應、多有蠶頭燕尾，字形也多由長方而變為方扁，成為漢字演變史上的一個轉折點，由此奠定了楷書的基礎。
因漢隸之波磔向左右分開，如八字分背，故又稱"八分"。隸書又名"分書"亦皆由此而來。鍾繇謂'八分書為章程書'。章程，即以其字之合於功令而言耳。隸書同時派生出草書、楷書、行書各書體，為藝術奠定基礎。
隸書者，篆之捷也。西晉人衛恆在其《四體書勢》中對隸書本體及其產生背景進行了經典敘述。秦始皇在"書同文"的政治進程中，繼李斯創立小篆後，又採納了程邈整理的隸書。「隸人"指"胥吏",是掌管文書的小吏，故在古代隸書被叫做"佐書"。秦末，程邈在獄中整理隸書，刪繁就簡，改曲為直，字形變圓為方，將"連筆"改為"斷筆"，完成了從線條到筆畫的書寫變革。
上溯到皇象的時代，《天發神讖碑》書寫雄健，雖是篆書，其書起筆方重，轉折處則方硬勁利，下垂處漸行漸收，呈懸針狀，森森然如武庫戈戟，凜然不可犯。已有隸書筆意，
後世篆刻家於此碑多所受益，取其筆意入印。趙之謙「丁文蔚」一印便有此意味，
再舉一個典例，《祀三公山碑》的字體在篆隸之間，每行字數參差不齊，字勢長短不一，錯落古勁，是兼篆之古隸，又稱「繆篆」，與印璽文字有相同之處。在漢印中多見。筆畫由秦篆的圓轉，變為漢隸之方折，書風古勁而茂密。
齊白石的篆刻深受此兩碑影響。篆書大刀闊斧、篆刻斬釘截鐵，可謂得力於二者。
隸書不僅擺脫了篆書結構的凝固化束縛，走向線條時空運動的抽象化表現，而且線條由篆書委婉的弧筆變為險峻的直筆，曲折處由篆書的圓轉變為轉折的方筆，謂之隸變。如此，既完成了漢字相形性的破壞和抽象符號的確立，同時也標誌著隸書的獨立品格和美學特徵的最終形成。
在漢朝，書吏政治地位不高，故寫碑唯一留下姓名的是集文學家經學家書法家於一身的蔡邕。書丹《熹平石經》，應該是魏晉文學和文人自覺意識在創作中萌芽的顯現。由於漢碑不落款，故後人論及漢隸名品，只道碑名。
隸書代表作品眾多，摩崖碑刻兼有，加之漢代諸體兼備，漢隸在書體融合演進中呈現出多樣的風格。
如《西嶽華山廟碑》、《禮器碑》、《史晨碑》、《乙瑛碑》等，遒勁嚴整，工穩端莊。
如《張遷碑》、《鮮于磺碑》、《西狹頌》等，方勁古樸，剛健雄強。
如《曹全碑》、《孔宙碑》等，秀麗飄逸，宛轉多姿。
如《衡方碑》、《魯峻碑》、《封龍山頌》等，寬博厚重。
如《石門頌》、《楊淮表記》、《夏承碑》等，雄放態肆，草意兼容。
如《開通褒斜道刻石》、《裝岑紀功碑》等，古拙雄渾，篆法遺留。
到了東晉時期，楷書取代了隸書的正體地位，楷隸交接處，產生出方筆近乎楷化的方直化隸書，
典型代表便是《爨寶子碑》和《熹平石經》。
唐代隸書有韓擇木、蔡有鄰、李潮、史惟則四家平分秋色。
韓擇木名列四家之首，嘗與顏真卿交遊，並與徐浩在集賢院共事，與史惟則也有往來。代表作《祭西嶽神告文碑》。史惟則代表作為《大智禪師碑》。蔡有鄰、李潮則鮮有作品傳世。此外，唐代隸書作品，著名的還有徐浩的《嵩陽觀記》，唐玄宗的《石臺孝經》等。唐隸不及漢隸古樸，但對隸法的傳承，功不可沒。
自唐以後善隸者往往不以其隸書見稱，此種情況一直延續到清代。
到了清代，隨著金石考據學的興起，結束了"帖學"近千年的統治地位，進入以篆隸為主流書體的時代。
三百年的清代隸書創作，名家輩出，是漢之後的又一高峰，清隸以鄭簠，金農，鄧石如，伊秉綬為代表。作為清隸第一人鄭簠，後來的石濤，高鳳翰，鄧石如，鄭板橋等人的隸書皆見其氣脈，可見其影響力和傳承。