靖康之恥三十餘年後的乾道元年(公元1165年)，南宋軍器監開始新造一種刀類兵器，因其形如大雁的翎毛，故命名為「雁翎刀」。基本型制特點為，刀身較為平直，刀尖為略上翹的圓弧形，刀尖至刀背15～20cm處多開刃，一般稱為反刃（部分明中早期的雁翎腰刀無反刃，形式上更近於金戰刀的樣式，而清代的部分雁翎腰刀的反刃甚至縱貫整個刀背）。
腰刀的稱謂最早見於《魏書·傅堅眼傳》中的一段記載：「蕭斌遣乾愛誘呼之，以腰刀為信。」但是這裡所敘及的「腰刀」與明清時期流行的「腰刀」還不一樣,指的是整個東漢、魏晉、南北朝時期中國所流行的一種被稱為「環首刀」的佩刀。這種佩刀通常長90~128cm，刀體寬3~4cm,最厚處約1cm，刀身狹長挺直，無血槽，無刀鐔，刀莖末端裝飾有圓形、扁圓形或橢圓形的鐵環，佩帶時以刀鞘上的「彘」或雙吊耳懸掛在腰間。環首刀流行及使用的時間幾乎貫穿了從西漢中期至隋末唐初將近800年的歷史，可謂中華短柄戰刀的鼻祖。
而明清腰刀的歷史演變源流可以上推到盛唐年間。唐代繪畫巨匠吳道子(公元680~760年)在長安景雲寺繪製的著名壁畫《地獄變相》圖中就出現了一種全新的不同於環首刀的刀型，從畫作上看，此刀利用繩索和刀鞘上的雙吊耳懸掛於腰間，刀柄加上了刀鐔，刀身已經由直變彎，同時寬度也加大了。無獨有偶，陝西省西安市等駕坡村楊思勖墓中出土一尊陶俑,其手中和身上帶有兩把彎刀，與古畫上描繪的那種彎刀極為類似。這一類刀的整體型制已經與環首刀和唐大刀大異其趣，而近於明清所流行的腰刀了。
當北宋、遼、金之間的戰爭發展到白熱化的時候，一種更為接近明清腰刀的刀類兵器出現了。中國人民革命軍事博物館中收藏有一把黑龍江肇東八裡城出土的鐵戰刀，這把刀刀身上帶有銘文：「大定二十九年大府造」。 「大定」是金世宗完顏雍的年號，大定二十九年為公元1189年。這把鐵刀全長87cm，刀身寬3.7cm，刀鋒近尖處上翹，刀柄為扁平的直形，其上套有橢圓形片狀刀鐔，刀首已經不知去向，裝柄的木材和纏繞刀柄的繩索也已經腐爛不存。
最早出現在南北朝時期，作為北方少數民族騎兵的武器。一般刀長三尺三寸，大概比日本軍刀短一寸、相比較平直，刀尖背開刃，利於砍刺。後唐宋明清步兵的鬼頭刀、柳葉刀從其發展而來，同樣為單手兵器。
當時宋朝軍隊裝備的短柄格鬥用刀多是「手刀」，其刀身多是背短刃長的上斜鋒，但也有一些手刀的刀尖與上文提到的金鐵刀一樣是圓弧形的上翹尖。在李公麟的古畫作中也有與金鐵刀一樣的刀類兵器出現，但均沒有一個正式的名稱。靖康之恥三十餘年後的乾道元年(公元1165年)，南宋軍器監開始新造一種刀類兵器，因其形如大雁的翎毛，故命名為「雁翎刀」，自此，這種腰刀終於擁有了一個正式的名字。
到了元朝末期，「腰刀」開始作為所有以提梁和繩索懸掛於腰間的刀類兵器的總稱，從明王朝建立起其後的幾百年間開始頻繁地出現在官府的呈文和民間的演義小說中。
明清時期雁翎腰刀的基本型制特點為，刀身較為平直，刀尖為略上翹的圓弧形，刀尖至刀背15～20cm處多開刃，一般稱為反刃（部分明中早期的雁翎腰刀無反刃，形式上更近於金戰刀的樣式，而清代的部分雁翎腰刀的反刃甚至縱貫整個刀背）。刀身寬為4～5cm，脊厚0.6～0.7cm（最厚處達1cm），刀身斷面為等腰三角形（這種刀身斷面被稱為「平造」），全長多在90cm左右，刃長70～80cm，刀柄長15～20cm，刀全重1～1.5kg。明代雁翎腰刀血槽多為一條，清代雁翎腰刀大部分有血槽數條，而且血槽的形狀多很複雜。
傳世的腰刀中雁翎腰刀的數量很多，例如：瀋陽故宮博物院現存有清太宗皇太極的[2]御用寶刀，該刀全長94.5cm，刀身最寬4.5cm，脊厚0.7cm，反刃長約10cm，雙面共4條血槽，平直的木製纏繩刀柄，刀首為雙弧形，刀鐔為橢圓形，鍛造精細，刀刃至今仍很鋒利。
另外中國國家博物館中還收藏有另一種雁翎腰刀，刀長70～80cm，刀身寬3.5～4cm，「平造」刀體兩面有血槽4條，刀身上刻有「萬曆十年登州戚氏」的字樣，所以博物館認定這把腰刀是抗倭名將戚繼光的佩刀，但是這把腰刀上的刻字粗率且輕淺，毫無融會貫通之氣，可能是後刻的偽銘，同時根據其型制細節，可以判斷出是清中期工部或兵部生產的「官刀」，而非明代腰刀，所以筆者對此刀的年代存有懷疑。